自动化科学与技术(杨宜民)第2章.pptVIP

自动化科学与技术 第二章 控制理论 * * 第二章 控制理论 杨宜民 研究生示范课程课件 2.1 控制理论的定义与被控对象的分类 2.1.1 控制理论的定义 自动控制理论简称为控制理论，通常指控制论中所应用的工具或方法。可见控制理论也可表述为控制方法。 控制理论的定义：指的是按被控对象运动规律与周围环境特征、通过能动地采集和运用信号施加控制作用、从而使被控对象稳定工作、且具有预定功能和性能的控制方法。 从控制理论定义可知，它与被控对象是密切相关的，故在论述控制理论之前必须先简单地对“被控对象”的分类加以说明。 2.1.2 被控对象的分类 按被控对象的模型来分，被控对象可分为： 2.2 线性系统及其控制理论 2.2.1 线性系统的定义 线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，能用线性常微分方程或方程组来描述的系统称为线性系统。 2.2.2 线性系统理论 线性系统控制理论简称为线性系统理论(以下同)，历史悠久，理论上较完善、技术上较成熟、应用也最广泛。它可分为古典控制方法和现代控制方法两大类。 古典控制方法：时域法、根轨迹法和*频域法。 现代控制方法：状态空间理论、多变量频域法和其它几何、代数方法。 2.3 非线性系统及其控制理论 2.3.1 非线性系统的定义 非线性系统的定义：用函数描述法表达被控对象时，只能用非