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机器人创新实验（3） 实验指导书 机器人实验室 实验一 熟悉机器人与C51单片机硬件软件 一、实验目的 1、掌握宝贝车机器人用C51教学板与计算机硬件连接和宝贝车基本结构； 2、熟悉及掌握C51系列单片机Keil uVision IDE（集成开发环境）软件、ISP下载软件及串口调试终端的使用方法。 二、实验设备及软件 宝贝车机器人套件、ISP下载线、串行接口线、计算机、电源。 Keil uVision2 IDE集成开发环境、PROGISP1.72下载软件、串口调试软件。 三、实验内容和步骤 单片机控制的宝贝车机器人是通过串并口或USB接口通信交互，由硬件系统与软件系统相互结合组成的一个完整的智能控制系统。单片机必须与外围设备及软件组成一个完整的应用系统（如图1.1）。 1、熟悉宝贝车机器人的结构组成（如图1.2）：小车底板、车轮、教学板、伺服电机、电池盒。这是宝贝车机器人的硬件系统，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机。 图1.1单片机应用系统图 图1.2采用C51单片机的机器人 2、教学板指方便单片机与电源、ISP下载线、串口线以及各种传感器和电机的连接制作的一个电路板（如图1.3）。将宝贝车机器人与计算机硬件连接，并连接到电源。 连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载； 连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互； 连接机器人到电池或者是供电电源。 USBasp C版通用编程器 图1.3 C51单片机教学板 3、运用C语言编程，运用编译器编译生成可执行文件并下载到单片机，用串口调试软件查看单片机输出信息。 ①建立用户文件夹，方便管理程序，拷入编译所需头文件（例如，将光盘“头文件”文件夹中的文件拷贝到C:\Program Files\Keil\C51\INC文件夹里）。 ②进入编程系统（Keil uVision2 IDE）： 新建项目工程（*.uv2）：Project→New Project，命名，保存在新建立的用户文件夹内；选择单片机生产公司及类型：Atmel、AT89S52。 新建C程序文件：File→New；编辑好程序，保存为*.c的文件。注意程序关键字的拼写、英文标点、字母的大小写等。 添加C程序到项目工程：Source Group 1右键单击→Add Files to Group Source。Source Group 1前面出现+号，单击它出现刚才添加的C程序文件名，单击此C文件，Keil会自动识别关键字，并以不同的颜色提示用户加以注意，这样会使用户少犯错误，有利于提高编程效率。 生成执行文件十六进制目标代码文件(*.hex)：Target 1 右键单击→Option for target‘Target 1’→Output→选中“Create Hex Fi：”→连接编译生成可执行文件*.hex。编译要求没有错误产生，允许出现警告。 ③进入下载系统（PROGISP1.72）： 参数选择：勾选芯片擦除、编程FLASH、校验FLASH。单片机型号：AT89S52。 2）单击“调入 Flash”按钮，找到要下载的 HEX 文件。 单击“编程”区的“擦除”按钮，开始擦除芯片内部程序。芯片擦除成功后，点击“自动”按键，完成写、校验Flash。等待下载完毕后，固件下载完成。拔掉USBASP下载器ISP 接口排线。 注意：要将ISP下载线连接计算机和机器人教学板，电源接好，开关拨到“1”档位置（PRO），给教学板通电，才能进行单片机程序下载。 ④从执行文件下载到单片机的那个时刻开始，程序就开始运行。单片机向计算机发送信息。可利用串口调试软件查看单片机输出信息，“Reset”按钮可让下载到单片机内的程序重新运行一次。 使用串口调试助手之前，首先使用串口线将单片机的串口与计算机的USB口相连，然后通过计算机的设备管理器查看要使用的串口号，如图所示。 记下该串口号，打开串口调试助手软件，选择正确的串口号，如图所示。 4、做完实验断开电源，将开关拨到“0”档（OFF），系统在不使用时没有消耗电能，电池可以用得更久。拆卸串口线还原。 四、实验程序 1、程序HelloRoBot.c。 #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //串口初始化 printf(Hello,this is a message from your Robot\n); while(1); } 利用while循环与delay_nms( )函数（毫秒级的延时）编程：每秒发送一个信息（内容为英文自己定），通过串口显示在计算机上。delay_nms( )函数在BoeBot.h头文件中有定义。即#includeBoebot.h，编译时系