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第8章 装配机器人及其技术应用 教学目标 《工业机器人技术与应用》 1.了解装配机器人的分类及特点 2.掌握装配机器人的系统组成及其功能 3.能够进行装配机器人的简单作业示教 4.熟悉装配机器人典型周边设备与布局 目录页 PAGE OF CONTENT 装配机器人的分类及特点 装配机器人的系统组成 装配机器人的作业示教 装配机器人典型作业任务 装配机器人工作站布局 装配机器人的分类及特点 8.1 装配机器人是为完成装配作业而设计的工业机器人。是工业机器人应用种类中适用范围比较广的产品之一。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔顺性好、动作迅速等优点。装配机器人的主要优点如下： 1.操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间； 2.精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 3.提高生产效率，解放单一繁重体力劳动； 4.改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境； 5.可靠性好、适应性强，稳定性高； 装配机器人的分类及特点 8.1 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由4-6轴组成，就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 装配机器人的分类 装配机器人的分类及特点 8.1 常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 1.直角式装配机器人 直角式是目前工业机器人中最简单的一类，具有操作、编程简单等优点，可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业，机构上多装备球形螺钉和伺服电动机，具有速度快、精度高等特点，装配机器人多为龙门式和悬臂式。 直角式装配机器人装配缸体 装配机器人的分类及特点 8.1 常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 2.关节式装配机器人 是目前装配生产线上应用最广泛的一类机器人，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高，适合几乎任何轨迹或角度工作，编程自由，动作灵活，易实现自动化成产等特点。分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 装配机器人的分类及特点 8.1 常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 2.关节式装配机器人 （2）垂直串联式装配机器人 垂直串联式装配机器人多有六个自由度，可在空间任意位置确定任意位姿，面向对象多为三维空间的任意位置和姿势的作业。 垂直串联关节式装配机器人组装读卡器 装配机器人的分类及特点 8.1 常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 2.关节式装配机器人 （3）并联式装配机器人 是一款轻型、结构紧凑高速装配机器人，可安装在任意倾斜角度上，独特的并联款轻型、结构紧凑高速装配机器人，可安装在任意倾斜角度上，独特的并联装方便、精准灵敏等优点，广泛运用于IT、电子装配等领域。 并联机器人装配线 装配机器人的分类及特点 8.1 装配机器人作业时需与作业对象直接接触，并进行相应动作；码垛、焊接机器人在移动物料时运动轨迹多为开放性，而装配作业是一种约束运动类操作，即装配机器人精度要高于搬运、码垛、焊接和涂装机器人。 尽管装配机器人在本体上较其他类型机器人有所区别，但在实际运用中无论是直角式装配机器人还是关节式装配机器人都有如下特性： ① 能够实时调节生产节拍和末端执行器动作状态； ② 可更换不同末端执行器以适应装配任务的变化，方便、快捷； ③ 能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，实现柔性化生产； ④ 多带有传感器，如视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，以保证装配任务的精准性。 装配机器人的系统组成 8.2 装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由操作机、控制系统、装配系统（手爪、气体发生装置、真空发生装置或电动装置）、传感系统和安全保护装置组成。 装配机器人系统组成 1—机器人控制柜2—示教器3—气体发生装置4—真空发生装置 5—机器人本体6—视觉传感器7—气动手爪 装配机器人的系统组成 8.2 装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于码垛机器人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。 1.吸附式 吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分，广泛应用于电视、录音机、鼠标等轻小物品装配场合。 2.夹钳式 夹钳式手爪是最常用的一类手爪，多采用气动或伺服电机驱动，闭环控制配备传感器可实现准确控制手爪起动、停止、转速并对外部信号做出准确反映，具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度强、转动平滑、力矩稳定等特点。 夹钳式手爪 装配机器人的系统组成 8.2 装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于码垛机器人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。 3.专用式