基于OpenGL和机构学的手语合成-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

Jt 于 OpenGL 和机构学的于语合成 摘要 在近些年来，手势的应用已经成为人机交互 CHCI) 的重要组成部分。手势 在所有人类的对话中扮演了一个自然而直观的交流手段。让计算机能从视觉方面 识别手势对未来的人机界面发展有着重要的作用。它的研究涉及到很多研究领 域，如模式识别、图形图像处理、心理和感知科学、计算机笔迹学、机器人运动 学和物理学等。手势语的研究能被广泛应用在众多领域中，比如:计算机手语教 学、电视双语广播、虚拟人的研究、聋哑人与正常人的交流、 VR 的控制和机器 人的研究等。在聋哑人祉区旱，手势语看来是交流的重要手段。尽管在许多国家， 直到目前为止，它仍然受到米自各个方面的限制和压抑，但它依旧保持旺盛的生 命力。我们的手语合成计划是基于这样_....个事实，就是聋哑人在阅读的时候遇到 很多困难，从而导致其所受的教育明显不足。如能合成出手语，无疑会给他们带 来极大的兴趣和帮助。从手势合成到虚拟动画的研究是专为聋哑人量身定做的人 机界面之重要基础。 在这篇论文中，我们的重点是在求于指的运动学和逆运动学的解上，首先， 我们提出了 三关节平面手指的机构学模型以及运动学合成分析的解析办法。这是 通过连续而有规律地解一组能描述所有 三 关节的平面或空间机构的数学模型的 方程得以完成的，关节的固定长度在解这些方程时带给我们很多的便利，与同时 求解这些线性和非线性方程和关联的一些问题从而得以避免。本文引用了机器人 学中的机构学旱，的 Denavit-Hartenberg 矩阵方法来合成手指语，结果自然、可 信。并推导出 一个简化手指的运动学和逆运动学方程，用类似的方法还可以解决 更为复杂的通用手指运动学和逆运动学方程。根据所得方程我们可以较好地实现 手指语的合成，实际上，这种方法可以同样地应用于囚、豆和六关节的机构学模 型中，只要我们考虑到肩、肘、腕等关节，我们可以得到通用的七关节，适用于 42 种类型的空间数学模型。 手指模型方程解的编程实现是通过 OPENGL 技术实现的。 OPENGL 是在开发便 携式、交互的 20 和 3D 图像应用程序中最主要的环境之一。自从 1992 年被引进 以来，在各种计算机应用平台上，在支持 2D 和 3D 图像应用编程方面 OPENGL 都 得到了最广泛的应用。本文的重点就是用 OPENGL 如何绕一个可变坐标轴或原心 平移或旋转。问题的核心是如何绕一个不断变化的向量旋转。本课题得到上海市 自然科学基金 (02ZD14053) 的资助。 关键词:手指语，逆运动学，运动学，合成，机构学 棋T OpenGL 和机构学的于语合成 ABSTRACT The use of hand gestures has become an important pa同 of human computer interaction(HCI)in recent years.Hand gestures play a natural and intuitive communication mode for all human dialogs.The ability for computer to visually recognize hand gestures is essential for future human computer interaction. It involves several fields such as Pattern Recognition，lmage Process1Psychology and Cognitive Science.Computer Graphology，Robot Motion and Physics. The Research of Gesture-Language can be applied in many fields such as Computer Access Gesture-Language Teaching.TV Bilingual Broadcasting，the search of Virtual Human，the communication between the deaf and the normal. the control of VR ，the study of robot.Sign language appears to be the main means of communication within the deaf community.ln spite of a repression cycle it has su何ered fr