基于OpenGL的虚拟机器人及零件库系统研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

基于 基于 OpenGL 的虚拟机器人及零件库系统研究 目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 3.3 AutoCAD 建模 27 HYPERLINK \l _bookmark1 3.4 数据库及接口选择29 HYPERLINK \l _bookmark2 第四章 软件系统研究30 HYPERLINK \l _bookmark2 4.1 系统总体框架30 HYPERLINK \l _bookmark3 4.2 STLViewer 模块框架 31 HYPERLINK \l _bookmark4 4.2.1 STLViewer 的动态链接库介绍 32 HYPERLINK \l _bookmark5 4.2.2 CAD 图形工具动态链接库应用 33 HYPERLINK \l _bookmark6 4.2.3 CAD 几何内核动态链接库应用 36 HYPERLINK \l _bookmark7 4.3 虚拟零件库设计39 HYPERLINK \l _bookmark8 第五章 基于零件库的虚拟装配设计44 HYPERLINK \l _bookmark8 5.1 虚拟装配总体框架44 HYPERLINK \l _bookmark9 5.2 虚拟零件库的建立45 HYPERLINK \l _bookmark10 5.3 装配信息的层次表达46 HYPERLINK \l _bookmark11 5.3.1 装配关系的具体分类47 HYPERLINK \l _bookmark12 5.3.2 装配体特征的约束关系48 HYPERLINK \l _bookmark13 5.3.3 创建装配信息集50 HYPERLINK \l _bookmark14 5.4 虚拟装配框架的具体实现51 HYPERLINK \l _bookmark15 5.5 虚拟装配系统中的类53 HYPERLINK \l _bookmark16 5.5 实验过程55 HYPERLINK \l _bookmark17 第六章 总结与展望59 HYPERLINK \l _bookmark18 致 谢60 HYPERLINK \l _bookmark19 参考文献 61 HYPERLINK \l _bookmark20 附 录 64 基于 基于 OpenGL 的虚拟机器人及零件库系统研究 摘 要 I I 摘 要 虚拟现实技术是利用计算机生成一种高逼真的模拟环境，并可通过多种传感 器接口，使用户“沉浸”到此环境中，从而实现用户与该虚拟环境之间的交互。 目前，虚拟现实技术己广泛应用到各个领域。在工业生产领域中，工业机器人已 得到了广泛应用。 借助计算机辅助设计（CAD）强大的三维机械建模功能，建立六自由度机 器人的三维模型。在 MFC 平台上利用 OpenGL 接口技术实现对机器人零部件的 显示和缩放等功能，结合数据库管理系统开发一个虚拟装配系统。 本文通过三维建模和数据库结合，研究了基于 OpenGL 的六自由度机器人及 零件库系统。此系统提供了友好的用户界面，方便用户操作。主要的研究成果有 以下几点： (1) 研究了工业机器人的机械结构以及运动学方程等问题，确定本系统所采 用的六自由度工业机器人模型。 (2) 利用数据库管理系统搭建虚拟零件库和虚拟装配系统，结合机械装配有 关方面的专业知识，可实现对数据库中的零部件进行快速装配。 (3) 将 VC++和 OpenGL 有效的结合，可动画显示装配完成后的机器人模型。 关键词：工业机器人，OpenGL，数据库，MFC，虚拟装配 基于 基于 OpenGL 的虚拟机器人及零件库系统研究 Abstract II II RESEARCH OF VIRTUAL ROBOT AND PART DATABASE BASED ON OPENGL PLATFORM Absract The virtual reality is one kind of technology that produces a highly realistic simulation environment by using computer to make user immerse into the virtual environment by some kinds of sensor interface and accomplish interaction between user and environment. Currently, Virtual Reality technology has been widely applied to various