电磁轴承系统控制参数与稳定性的关系分析.pdfVIP

维普资讯 ≤一 C{ _I 第32眷 第3期 机 械 工 程 学 报 1906年 6月 CHINESE JOURNALOFMECHANICAL ENGINEERING Jun· 1996 电磁轴承系统控制参数 与稳定性的关系分析 互盍哥 重鉴至、谢友柏 (上海大学 200072) (西安交通大学) ／一擒薹 电磁轴承系统的稳定性是这一新型支承部件的研究和应用中必须解 的问题。系 统 失 稳 的因素覆多，但使电磁轴承系统稳定工作的关键是其电子控制环节。讨论 了在经典PID调节嚣的 基础上，应用 nIh判据分析系统稳定性与控制环节中各参数的关系，并以此确定系统稳定 时， 控制环节中各参数的取值范围的方法及其频带宽度对上难参数选择范嗣的影响。 ： 叔词；电硎轴承系统 稳定性 PID调节器 控制 参数 LI — I一 一 ～ 丁 ／ 0 前 言 f，， ／ 电磁轴承系统一般指 由转子 (受控部件)、可控电磁铁 (执行部件)以及 电子控制 环 节 (控制部件)组成的统一体 在转子转速高达数万转以上的场合，这样一个机电磁 综合 系 统 的稳定性问题 是 非常复杂的。研究者关心的问题是：当一个系统中可控电磁铁和转子 的几 何结构及其参数确定后，如何选择合适的电子控制环节及其中有关参数值，以保证系统运行 的稳定性 目前，电磁 轴承中用 以确定控制参数的主要方法有根迹法和代数判据 法 (1～3]o 前者主要用来分析系统的瞬态特性，后者在控制参数的选取范围方面提供了明确 的 依据。 另外．针对系统的控制变量的不同，系统又分为电压控制和电流控制两种方式[]‘。本文 重 点讨论应用Routh判据确定当系统稳定时 拧制参数值的选取范围J对比两种控制策略下， 在参数选取方面的异同点，并在分析控制环节带宽对 系统控制参数的选取和稳定性的影响方 面，提出一些解决的方法。 1 电磁轴承 的基本理论 实用的电磁轴承系统通常由两个径向和一个轴向磁力轴承构成，称为五自由度电磁轴承 系统。在拧制环节方面，五个 自由度上的结构可完全相同。因此，在不计各 自由度间的耦合 时，电磁轴承系统的分析总是在一个 自由度上进行的。下面讨论中为不引起误解，特约定将 一 个 自由度上的磁悬浮系统也称之为电磁轴承系统。一般电磁轴承系统的基本结构见图1。 系统控制 回路的输入信号是位移传感器测得的转子表面偏离正常平衡位置时的距离，严格地 说，是转子中心在这一方向上的净位移，即 。转子的动力学特性和电磁铁的电磁特性同时构 i 成功率放大 电路的负载特性，功率放大电路为电磁铁提供控制电流，并产生相应的控制力。功 I 199~IiI$收到钿甍 维普资讯 机 械 工 程 学 报 第32卷 率放大可 以拧制电磁铁线圈上的电压 (电压拧制策略)，也可 以控制其 中的电流(电流控制策 略)。不论控制何种物理量，系统均有 ．： 以下线性化力学方程 md2x／dt。=Cl—C2i+， (1) 式中 m——1／2转子质量，kg C一——系统的位移刚度系