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力矩对转动物体作的功等于相应力矩和角位移的乘积。 二、力矩对刚体的功 ? O M=恒量时成立 称为力矩的功。 P d? x ds 即为： 三.定轴转动的动能定理 定轴转动的动能定理 [例题1] 冲床的飞轮m=600kg，飞轮半径r=0.4m.正常转速为 n1=240rev/min.冲一次孔转速减低20%。求冲一次孔冲头做的功。 解∶ 冲孔前后的角速度分别表示为ω1和ω2 [例2] 一轻弹簧与一均匀细棒如图连接。已知弹簧的倔强系数为 K=40N/m，细棒的质量为m=5kg，当θ=0时，弹簧无伸长， 求：从θ=0开始，细棒至少应具有多大角速度ω，才能转动到水平位置？ 1.5m 1m θ k 解： 以细棒、弹簧和地球为系统，在细棒转动 过程中机械能守恒。令水平位置重力势能 为零。L=1m，h=1.5m。由机械能守恒得： 又 代入数字得：ω=3.34rad/s 解：飞轮制动时有角加速度 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 β ?0 N fr [例题3]一个飞轮的质量为69kg，半径为0.25m,正在以每分1000转的转速转动。现在要制动飞轮，要求在5.0秒内使它均匀减速而最后停下来。求闸瓦对轮子的压力N为多大？(μ=0.4，轮的质量在边缘。） F ?0 mg r M §5-5 旋进 L改变方向、而不改变大小 回旋器旋进的方向就是自转轴追赶外力矩M的方向 旋進的角速度 1、转轴在水平面 dL L L+dL dφ 2、转轴与水平面有一定夹角 作业： 5-4 5-8 5-9 第五章 刚体力学基础 §5-1 刚体运动学 Rigid body 一、刚体的平动与转动 1.刚体:内部任意两点间的距离保持恒定的物体. 忽略形变的理想模型 2.刚体的平动:刚体上任意两点连线的方位不随运动而改变。 （可视为质点） 特点：各点的位移、速度、加速度相等。可以用一点 (质心)代表刚体的运动。 例：电梯、活塞的运动 4.复杂运动可视为平动和转动的叠加。 二、刚体定轴转动的角量描述 1。转动平面：刚体定轴转动时，任一质点作圆周运动的垂直于转轴的平面 某一时刻， 不同点的： 即角量相同、线量不同 3.刚体的转动（rotation): 刚体上的各点绕同一直线做圆周运动。这条直线称作转轴。 定轴转动──转轴相对参考系固定不动的转动。 特征：各点的角位移、角速度、角加速度相同。但线 位移、线速度、线加速度不同。 角速度 角加速度 2。角量描述： 角量与线量的关系： [例题1]一细棒绕O点自由转动， 求(1) 时 ? (2)端点A 和中点B 的线速度为多大? 解:(1)棒绕O轴的转动，做变角速运动 (2)由 得 §5-2 刚体的角动量和角动量原理 一、刚体的角动量 元角动量 质元 ①刚体对O的角动量 ②刚体对z轴的角动量 动画 O 二、转动惯量J Moment of inertia 1.定义： 第i质元的质量 第i质元到转轴的垂直距离 如质量连续分布，则有： 质量分布 2。物理意义：物体转动惯性大小的量度 与线量比较： J 的单位：kg·m2 3. J 的决定因素： (1)刚体的质量 (2)刚体的质量分布 (3)转轴的位置 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 面分布 体分布 dm为质量元，简称质元。其计算方法如下： 返回 计算时通常转化为一重积分 三、转动惯量的计算 若质量离散分布 若质量连续分布 注意: (1)J是对某个轴的。 (2)dm的取法：需使dm上各点的r相等。 例：对Jx Jy Jz ， dm的不同取法 dm dm dm y o x [例题1]求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解:设线密度为λ J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 [例题2]求质量为m、半径为R的薄圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：设质量面密度为σ 取半径为r 宽为 dr 的薄圆环, R O dm O R r dr 可见，转动惯量与圆盘的公式相同。 [例题3] 求质量为m、半径为R、长为l 的匀质圆柱体对其轴线的转动惯量。 解: 取薄圆盘 dm 由上题 l dm [例题4] 求长为L、质量为 m 的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L x dm A B L/2 L/2 C x dm 解：取如图坐标，dm=?dx 可见，与转动惯量有关的因素： 1、刚体的质量;2、转轴的位置;3、刚体的形状(质量分布). 转动惯量的平行轴