基于MARG传感器的车辆姿态测量系统设计-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

中北大学学位论文 中北大学学位论文 中北大学学位论文 中北大学学位论文 noise covariance in practical application environment. Keywords: Attitude measurement system, Kalman Filter, Self-adaption, Effectiveness 目录 HYPERLINK \l _bookmark0 第一章 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 课题研究背景及意义 1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 国内外发展现状 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.2.1 车载导航系统的发展状况 2 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2.2 MARG 测姿算法的研究状况 3 HYPERLINK \l _bookmark5 1.3 论文的主要内容及结构安排 3 HYPERLINK \l _bookmark6 第二章 姿态测量系统总体设计 5 HYPERLINK \l _bookmark7 2.1 系统设计要求 5 HYPERLINK \l _bookmark8 2.2 系统方案设计 6 HYPERLINK \l _bookmark9 2.2.1 车载姿态测试方法分析比较 6 HYPERLINK \l _bookmark10 2.2.2 总体设计方案 7 HYPERLINK \l _bookmark12 2.2.3 传感器选型 8 HYPERLINK \l _bookmark15 2.2.4 微控制器的选型 11 HYPERLINK \l _bookmark16 2.2.5 姿态更新算法 13 HYPERLINK \l _bookmark17 2.3 本章小结 13 HYPERLINK \l _bookmark18 第三章 MARG 传感器姿态算法设计 14 HYPERLINK \l _bookmark19 3.1 惯性导航坐标系及转换 14 HYPERLINK \l _bookmark21 3.2 卡尔曼滤波基础理论 16 HYPERLINK \l _bookmark23 3.3 基于 MARG 传感器姿态算法的滤波器设计 18 HYPERLINK \l _bookmark24 3.3.1 电子罗盘姿态测量算法 18 HYPERLINK \l _bookmark25 3.3.2 四元数姿态更新算法 19 HYPERLINK \l _bookmark26 3.3.3 传感器误差模型 22 HYPERLINK \l _bookmark28 3.3.3 卡尔曼滤波器设计 24 HYPERLINK \l _bookmark30 3.4 Matlab 算法仿真 27 HYPERLINK \l _bookmark31 3.4.1 仿真条件 27 I HYPERLINK \l _bookmark35 3.4.2 仿真结果及分析 29 HYPERLINK \l _bookmark48 3.5 本章小结 37 HYPERLINK \l _bookmark49 第四章 姿态测量系统硬件设计 38 HYPERLINK \l _bookmark50 4.1 系统总体框图 38 HYPERLINK \l _bookmark52 4.2 系统电源供电模块 38 HYPERLINK \l _bookmark54 4.3 信号调理模块设计 39 HYPERLINK \l _bookmark55 4.3.1 陀螺仪调理电路设计 39 HYPERLINK \l _bookmark58 4.3.2 加速度计调理电路设计 40 HYPERLINK \l _bookmark60 4.3.3 磁阻传感器调理电路设计 41 HYPERLINK \l _bookmark62 4.3.4 磁传感器复位模块设计 42 HYPERLINK \l _bookmark65 4.4 MCU 控制模块设计 43 HYPERLINK \l _bookmark66 4.5.1 单片机最小系统 43 HYPERLINK \l _bookmark68 4.5.2 采集数据模块设计 45 HYPERLINK \l _bookmark70 4.5.3 通讯模块设计 47 HYPERLINK \l _bookmark72 4.5 数据存储模块设计 48 HYPERLINK \l _bookmark75 4.6 本章小结 50 HYPERLINK \l _bookmark7