基于OpenGL康复训练视景仿真系统的设计与实现-软件工程专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 PAGE IV PAGE IV 目 录 摘 要 I AbstractII 1 绪论 1.1 课题来源(1) 1.2 国内外研究现状(4) 1.3 本文研究内容(5) 2 相关技术基础 2.1 OpenGL 接口(7) 2.2 三维视觉建模技术 (10) 2.3 本章小结 (12) 3 视景仿真系统需求与设计 3.1 需求分析 (13) 3.2 架构设计 (17) 3.3 模块设计 (17) 3.4 系统实现的难点 (20) 3.5 本章小结 (21) 4 关键技术和算法设计 4.1 碰撞检测算法设计 (22) 4.2 视点变换方案设计 (26) 4.3 消隐和双缓存方案设计 (28) 4.4 本章小结 (30) 5 仿真系统的实现 5.1 场景构建模块 (31) 5.2 模型导入模块 (35) 5.3 坐标转换模块 (40) 5.4 其他模块 (46) 5.5 本章小结 (47) 6 总结与展望 6.1 全文总结 (49) 6.2 展望 (50) 致 谢 (51) 参考文献 (52) PAGE 10 PAGE 10 1 绪论 本章重点介绍本课题的来源，视景仿真的国内外研究情况和本文的主要研究内容。 1.1 课题来源 课题来源于 863 项目（网络化多个老人／残障者远程肢体康复训练机器人 2008AA040202）和自然科学青年基金（脑卒中患者上肢复杂时变状态及行为的分析 理论与方法研究。 伤残人士是社会上的弱势群体，不管从他们的人口数量还是生活状况来说，都 应该得到社会广泛的关注和重视。近年来自然灾害、意外事故频繁发生，造成大量 伤残人士的产生，再加上许多人患有一些先天性的疾病，导致伤残患者的数量持续 快速的增长[1]。作为一个人口大国，现如今我国的老龄人口数量也在迅速的增加，人 口构成出现了老龄化的现象，并有持续加剧的趋势。预测到 2040 年，60 岁以上的人 口数量占总人口数量的比例将超过五分之一，形势不容乐观[2]。老年人各方面身体机 能有所下降，是关节炎、脑损伤、中风、神经损伤的高危人群，而这些疾病的致残 率非常高，同时老年人手脚活动不便，也更容易摔跤以致意外受伤。根据最新的统 计显示，在全国的家庭户中，有 18%以上的家庭户有伤残人士，总数达到了 7000 万 以上，这其中八分之一以上的家庭户中的伤残人士在两个或两个以上，而在这些伤 残人士当中，30%以上都是肢体伤残患者。 在众多的肢体伤残患者之中，有相当部分是可以通过适当的康复训练治疗恢复 肢体的功能并满足日常生活的需求的。然而传统的康复训练需要大量设施工具和人 力资源的投入，实际上每种不同的康复训练需要不同的仪器设备[3]，而且一位康复医 师在同一时间只能陪同指导一位患者，有限的康复医师根本无法满足日益庞大的伤 残人士群体，更重要的是由于康复训练的效率无法得到保障，患者往往无法接收到 足够的训练。在康复治疗供不应求的严峻形势下，高新技术的融入是必然的趋势。 在二十世纪末期，人机交互技术和虚拟现实技术取得了实质性的飞速发展，各个科 研组织机构也在寻求将这种技术运用到康复医疗中的途径[4]，在这样的背景下，康复 机器人应运而生。 康复机器人是一种帮助伤残患者进行康复训练的新型仪器。它能为患者提供科 学有效的康复环境，记录患者的生理参数和训练信息数据，引导患者完成标准的训 练动作并达到足够的训练强度，给予患者训练结果的评估和建议，方便医师制定训 练计划。重要的是这个过程不需要康复医师的全程陪同，医生只需要在开始训练的 时候进行一些训练计划的设置，在结束的时候记录分析一些参数。这一训练方式很 好的解决了康复医师数量有限的问题，一位医师可以同时服务多位患者参与康复训 练。美国在康复机器人方面起步较早，发展也较为成熟，如图 1.1 为麻省理工大学研 制的上肢康复机器人，分别对手腕和手臂多关节进行康复训练[5]。 图 1.1 麻省理工大学研制的上肢康复机器人 康复机器人是多学科交叉研究的结果，所涉及到的专业技术包括机器人学、机 械学、力学、电子学、计算机科学、医学、生物医学等等，它已成为国际上的热门 研究领域，并广泛的应用于康复医疗，这些应用不仅促进了康复医学的发展，也带 动康复机器人技术和理论知识的发展。 然而，单纯使用康复机器人来完成康复训练是不够的。虽然一位医师可以同 时服务多位患者参与康复训练，但康复机器人上的运动情况数据对医师来说还不够 直观[6]，医生必须花时间进行详细的分析才能对患者的训练情况做出详细的评估并制 定新的训练方案，对患者来说重复的训练动作仍然使人感觉枯燥乏味，而且患者不 能直观的了解到自身的身体情况并