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基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现 ：随着计算机技术的不断发展，与开源软件一样，开 源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索 和企业生产。基于开源硬件的产品越来越深入到社会实践 中。基于Ar du in o的开源硬件技术，论文提出了一个两轮直 立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有 姿势状态，使用加速度传感器计算车体的倾斜角度，采用 Arduino处理数据和控制小车，用PID控制结合互补滤波融 合加速度计和陀螺仪采样信息，用PWM调节电机运动，最终 达到车体的平衡。实验结果表明：小车可以自行保持直立， 并且具有较好的回复平衡能力。该车可以作为进一步验证各 种控制算法的理想平台，具有一定的应用前景。 关键词：Arduino；开源硬件；自平衡机器人 中图分类号:TP24文献标识码：A文章编号:1009-3044 (2014) 34-8332-03 移动机器人技术随着计算机技术、软件技术、微电子技 术、材料技术等相关领域的进步而发展，同航天技术一样， 其发展水平甚至代表了一个国家的综合科技实力［1］。两轮 自平衡机器人是基于欠驱动，非线性以及无电状态中不稳定 的系统，若使车体能够在供电状态下保持自身平衡，必然要 保证车身重心始终和两车轮重心处在同一中心轴线上。当小 车车身处于动态平衡控制时，车身姿态传感器模块将测到的 车身角速度值和加速度值经过处理后传到控制模块，然后计 算得到控制车身平衡的信号量，通过驱动左右直流电机产生 控制力矩用以调节左右车轮的速度和方向，从而使车身能够 恢复直立平衡状态［2］。因而获取准确实时的车身角速度值 和加速度值是车身能够完成平衡控制的前提。但是传统的惯 性传感器模块由于其电器特性，易受到温度和噪声的影响因 而产生不同程度的误差，使得单一的姿态传感器模块在车体 姿态检测中难以获得准确的位姿。为解决上述问题，目前多 采用MPU-6050整合性6轴运动处理组件获取数据并通过控 制模块计算最优姿态角度［3, 4］。该文提出了一种基于 Arduino开源硬件，采用PID控制的方法设计自平衡机器人。 1 Arduino Arduino是一种获得实际环境物理量的工具。它是个可 编程的，基于AVR的微控制器的一个开源集成开发环境。 Arduin。可以用来开发交互产品，例如它可以获得开关信号, 以及各种传感器信息，此外它还可以实现各种电灯、电机以 及其他物理设备的智能控制。Arduino项目可以单独运行， 当然也能够在自身运行的同时和计算机上的应用程序 (Flash, Processing, MaxMSP 等)进行通讯。Arduino 板 可以自己组装或者直接买成品，相关的开源IDE可以免费获 取。 适合用作交互式平台的单片机或者单片机平台有很多。 比如有：Parallax Basic Stamp, MIT s Handyboard, Netmedia s BX-24, Phidgets或者其他能实现类似功能的。 使用以上所述的工具，你的编程将变得简便得多，它们能提 供给你一套容易的编程工具包。与此同时Arduino也简化了 和单片机之间工作的流程，然而与其它系统相比，Arduino 有不少优越性，比如：便宜，跨平台，简易的编程环境，软 件开源并可扩展，硬件开源并可扩展等。 2自平衡机器人工作原理 为了保持机器的平衡，ARDUINO需要知道框架和地面之 间的角度，以便于可以指挥电机以大约的速度和需要的方向 运行来防止机器摔倒。为了准确测量自平衡机器人的倾斜角 度，需要使用IMU （惯性测量单元）检测它的旋转速率和X 轴方向的重力，主要硬件组成结构如图1所示。 2. 1惯性测量单元（IMU） IMU是一个小的PCB板，它含有旋转陀螺仪和电位计， 每个部件测量角度的不同部分，如图2。 有了从IMU测量的角度信息，ARDUINO可以决定用多大 的速度和什么方向去启动两个电机。最简单的角度估计（和 ARDUIN0代码）是用-90°到+90°范围，0°视为水平，如果 IMU测得的角度是0,那么电机停止；超过0度电机适当的 前进；低于0度电机相应地反转。这个机制使得自平衡机器 人水平而且使你能够通过前后倾斜去控制它的速度和方向。 2. 2操纵和加速 为了操纵这台车，需要在手柄上装一个电位计（绝对型 角传感器）在左右转动手柄时。如果仪表指在中心位置，电 机收到相等的功率而向前直开。如果向左转或向右转，每个 电机的最大速度相应地收到影响，使得自平衡机器人转弯。 2.3启动开关 需要安装一个按钮式开关，当它被按下时才可以操作机 器。这个开关是手动安装在你的左手大拇指放的位置以便于 如果你从自平衡机器人上下来或者什么其他的原因放开了 手柄，它会马上关闭电机。这也有一个角度限制去关闭电机, 如果倾斜