基于WLAN指纹和惯性测量的室内定位系统设计与研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TN929.5 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering INDOOR POSITIONING SYSTEM DESIGN AND RESEARCH BASED ON WLAN FINGERPRINT AND INERTIAL MEASUREMENT Candidate： Jia Ziqing Supervisor： Prof. Chen Xiaohua Academic Degree Applied for： Master of Engineering Information and Speciality： Communication Engineering Affiliation： School of Electronics and Information Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 随着无线通信技术的发展和社会的进步，人们对无线定位服务的需求越来 越大。卫星导航定位是一种传统的定位方式，通常能够对室外场景下的定位提 供解决方案，但在室内等建筑物遮蔽严重的场景下无法完成定位，所以室内定 位问题在近年来成为一个越来越热门的研究方向，其中，基于 WLAN 的室内定 位技术应运而生，发展日趋成熟。本文提出一种基于 WLAN 指纹定位和惯性测 量的室内定位系统设计方案，并实现了基于 Android 手机终端的室内定位系统。 本文提出的室内定位系统设计方法融合 WLAN 指纹定位的结果和惯性测量 的结果，并在指纹定位技术中采用终端独立定位和网络侧定位两种模式，在惯 性测量中提出了一种基于加速度向量欧式距离的静止运动判断方法，判断当前 行人的静止运动状态，在静止时对指纹定位结果进行均值滤波处理，之后，提 出了基于加速度峰值检测的步态检测算法，以及步长估计算法，采用航迹推算 的方式得到用户的计步状态。进一步，在指纹定位结果和惯性测量结果的融合 方面，提出了一种基于扩展 Kalman 滤波的融合算法。最后，在系统实现方面 本文给出了定位系统的总体设计架构，重点对基于 Android 手机终端的定位软 件设计做了阐述。 本文在系统设计和实现的基础上对系统进行了测试及性能分析。测试结果 表明，在本文的实验场景下，采用 K 值为 4 的 WKNN 算法得到的指纹定位精 度较高，误差累计概率在 1??处的定位误差为 1.3 米左右，通过引入惯性测量的 方法，当判断行人处于静止状态时对指纹定位结果进行均值滤波，精度在误差 累计概率 1??处有 0.2 米左右的提高。在运动情况下，指纹定位加入惯性测量并 进行扩展卡尔曼滤波融合算法后得到的定位轨迹相比单纯使用指纹定位算法的 轨迹更接近真实行人轨迹，验证了基于 WLAN 指纹定位和惯性测量的定位系统 的可行性和系统定位性能的优越性。 关键词：室内定位；WLAN 指纹定位；航迹推算；扩展卡尔曼滤波 I - Abstract With the advances in wireless communication technology and social development, the demand of wireless location-based service is growing. Satellite navigation is a traditional way of positioning, it can usually provide solutions in the outdoor scene, but in the scene where the building shelter is very serious, it does not work any more, as a result, indoor positioning has become a hot research recently and the technology based on fingerprint of WLAN matures. Based on the exsiting technology, this paper proposed a new design method of indoor positioning system.The designed system combined the results of