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采用单点模糊化、乘积推理和中心平均反模糊化方法，得整个系统的输出 式中 其中，Fij(zj)为模糊集Fij的隶属函数 。 yi=常数是T-S模型的一种特殊情况。 T-S模型的特点: 规则的前提采用模糊量形式，结论则采用精确量的线性方程的形式。 T-S模型的基本思想是：将整个输入空间划分成若干模糊子空间，在每个子空间中建立局部线性模型，然后把各个局部线性模型用模糊隶属函数连接起来，由此得到系统的模糊模型。 T-S模型可以看作是非线性控制理论中分段线性化思想的扩展，每个模糊子空间中的局部模型是线性模型，方便了线性系统理论的应用。 T-S模型既可以表示控制对象的模型，也可以表示控制器的模型。 5. 解模糊 采用重心法 该方法计算量比较大，但模糊控制器的性能比较好。 对于C-FC系统，输入输出变量的论域变换、模糊化、模糊推理、解模糊等工作都是在线进行的，计算量比D-FC大，但是除COG外，其它都是取大、取小或四则运算，运算还是比较快的。 模糊逻辑工具箱 模糊推理系统编辑器 隶属函数编辑器 输出量曲面观测窗 模糊规则编辑器 模糊规则观测窗 模糊推理系统编辑器 在MATLAB主窗口中键入 fuzzy 模糊推理系统编辑器 模糊推理系统编辑器 隶属函数编辑器 隶属函数编辑器 模糊规则编辑器 模糊规则编辑器 模糊规则观测窗 输出量曲面观测窗 在主菜单键入 fuzzy fuzzy1 进行修改和查看 模糊控制的优缺点 模糊控制的优点 模糊控制的缺点 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制 确立模糊化和反模糊化的方法时，缺乏系统的方法，主要靠经验和试凑。 总结模糊控制规则有时比较困难。 控制规则一旦确定，不能在线调整，不能很好地适应情况的变化。 模糊控制器由于不具有积分环节，因而稳态精度不高。 离散论域的模糊控制系统 模糊控制系统组成 当论域为离散时，经过量化后的输入量的个数是有限的。因此，可以针对输入情况的不同组合，离线计算出相应的控制量，从而组成一张控制表，实际控制时只要直接查表即可，在线的运算量是很少的。这种离线计算、在线查表的模糊控制方法比较容易满足实时控制的要求。 以某电加热炉温度控制系统为例。该系统通过控制可控硅导通角来控制电加热炉的电压，从而控制炉温。 还原炉温度模糊控制系统 r为给定温度，y为被控对象的实测温度，采用二维模糊控制器，输入为误差e=r-y和误差的变化ec=ek-ek-1，输出uc为可控硅导通角的变化量。 1．确定输入输出变量的基本论域、论域 e、ec、u的实际变化范围分别为[-30，30]，[-24，24]，[-36，36]。 E、EC、UC的离散论域均为 {-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6} 则比例因子 k1= 6/ 30， k2 = 6/ 24， k3 =36/ 6 2．定义模糊子集及隶属函数 对E定义八个模糊集E1，…，E8，分别表示PL（正大），PM（正中），PS（正小），PZ（正零），NZ（负零），NS（负小），NM（负中），NL（负大）。对EC定义七个模糊集EC1，…，EC8，分别表示PL，PM，PS， Z，NS，NM，NL。对UC定义七个模糊集UC1，…，UC8，分别表示PL，PM，PS， Z，NS，NM，NL。 Ei的隶属函数表 0.2 0.7 1.0 E8（NL） 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 E7（NM） 0.1 0.7 1.0 0.7 0.1 E6（NS） 1.0 0.7 0.1 E5（NZ） 0.1 0.7 1.0 E4（PZ） 0.1 0.7 1.0 0.7 0.1 E3（PS） 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 E2（PM） 1.0 0.7 0.2 E1（PL） 模糊集合 +6 +5 +4 +3 +2 +1 +0 -0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 E的论域 隶属度 ECi的隶属函数表 0.2 0.7 1.0 EC7（NL） 0.2 0.8 1.0 0.8 0.2 EC6（NM） 0.8 1.0 0.8 0.2 EC5（NS） 0.5 1.0 0.5 CE4（Z） 0.2 0.8 1.0 0.8 EC3（PS） 0.2 0.8 1.0 0.8 0.2 EC2（PM） 1.0 0.7 0.2 EC1（PL） 模糊集合 +6 +5 +4 +3 +2 +1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 EC的论域 隶属度 UCi的隶属函数表 0.2 0.7 1.0 UC7（NL） 0.2 0.8 1.0