电力拖动自动控制系统第6课.pptVIP

⑤计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如图2-50， 取470kΩ 取0.2μF 取1μF * ⑥校核转速超调量 设理想空载起动时 z =0，由表2-7查得 * 1、一般调节器的工程设计方法 2、双闭环调速系统调节器的设计 * 1、电动机拖动的系统有哪些调速方式以及选择哪一种调速方式，由电动机的转速方程决定。 2、开环控制的机械特性，即转速方程，有一个加负载后的转速降IdR/Ce，这个转速降由固定的参数值决定，所以转速降无法调整，因此静差率也就无法调整。我们由一个例题发现开环控制的龙门刨床调速系统静差率远远达不到5%水平，怎么办？怎么降低转速降这一偏差？消除扰动产生的偏差是我们电气/自动化专业最擅长的事，加反馈啊，检测实际输出、计算偏差，用偏差调整电枢电压以提高转速，降低转速降偏差。 3、基于这一思想，我们采用带有转速反馈的闭环调速系统。闭环控制有比例控制、比例积分控制与比例积分微分控制，上节课我们先研究了比例控制这种最简单的反馈控制方案。比例控制与开环相比，就是增加了一个比例放大器以及一个测速发电机构成反馈回路。比例控制调速系统的机械特性，即转速稳态方程，其转速降变为IdR/Ce（1+K），K是开环放大系数，它可以通过调整比例放大器实现调整。 4、但是，比例控制仍然存在转速降，即静差率不为0，是有差系统；我们写出比例控制调速系统的动态模型，分析开环传递函数的分母，不含有积分项，即比例控制是0型系统，0型系统是有差的。 5、看来比例控制无法消除负载扰动带来的转速变化偏差，怎么办？就是我们这节课要解决的问题。 * * * * 物理意义： 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 * 转速环的动态结构 用电流环的等效环节代替图2-22 中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图所示。 * 电流环 系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样，①把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，②同时将给定信号改成 U*n(s)/?，③再把时间常数为 1/KI 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为T?n的惯性环节，其中 * （2-69） 转速环结构简化 * n (s) + - ASR CeTms R U*n(s) ? Id (s) ? /? T?ns+1 U*n(s) + - IdL (s) b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 转速调节器选择 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 * 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 * （2-70） 式中 Kn — 转速调节器的比例系数； ? n —转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数 这样，调速系统的开环传递函数为 * 令转速环开环增益为 （2-72） 则 （2-71） 校正后的系统结构 * n (s) + - U*n(s) ? c) 校正后成为典型 II 型系统 转速调节器的参数包括 Kn 和 ?n。按照典型Ⅱ型系统的参数关系，由式(2-38) * （2-74） 再由式（2-39） （2-75） （2-76） 因此 参数选择 至于中频宽 h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择 * 参见表2-6 模拟式转速调节器电路 * 图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 图中 U*n —为转速给定电压， -? n —为转速负反馈电压， U*i —调节器的输出是电流调节器的给定电压。 转速调节器参数计算 * (2-77) (2-78) (2-79) 转速环与电流环的关系： 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 * 突加给定电压后，转速调节器很快就进入饱和状态，当转速上升到给定值时，转速偏差电压变成负值，ASR退出饱和,在起动过程中转速必然超调。 不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”，不等于典型I