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调整 方法培 训   一．基 本参数 调节  其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制 参数号 参考值 备注 Pr0.01 0 控制方式选择，固定为“0” Pr0.06 用户指定 电机旋转方向，0或1 Pr0.07 用户指定 脉冲方式，具体由电气工程师选 择 Pr0.11 用户指定 在反馈的时候设定 Pr0.08 用户指定 脉冲当量 1.位置控 制的基本参数调节   第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 Pr1.00位置环 Pr1.05第二位置环 ↑ ↓ Pr1.01速度环 Pr1.06第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02积分常数 Pr1.07第二积分 ↓ ↑ Pr1.04转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10速度前馈 ↑ ↓ Pr0.04惯量比 —— —— Pr0.02自动调整 —— —— Pr0.03自动刚性 ↑ ↓ 1.1位置 控制的 基本参数调节 。 参数号 参考值 备注 Pr0.01 1 控制方式选择，固定为“1” Pr3.02 用户指定 电压增益，单位（R/V） Pr3.03 用户指定 电机旋转方向取反 Pr4.22 用户指定 零漂 Pr0.11 用户指定 反馈脉冲数 2.速度 控制的 基本参数调节  第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 备注 Pr1.00位置环 Pr1.05第二位置环 无效 无效 Pr1.01速度环 Pr1.06第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02积分常数 Pr1.07第二积分 ↓ ↑ Pr1.04转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10速度前馈 无效 无效 Pr0.04惯量比 —— —— Pr0.02自动调整 —— —— Pr0.03自动刚性 ↑ ↓ 2.1速度 控制的 基本参数调节    参数号 参考值 备注 Pr0.01 2 控制方式选择，固定为“2” Pr3.18 用户指定 转矩指令选择 Pr3.19 用户指定 转矩指令增益，单位 （×0.1V/100%） Pr3.20 用户指定 电机旋转逻辑取反， Pr0.11 用户指定 反馈脉冲数 Pr3.21 用户设置 转矩模式速度限制 3.转矩 控制的 基本参数调节   第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 备注 Pr1.00位置环 Pr1.05第二位置环 无效 无效 Pr1.01速度环 Pr1.06第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02积分常数 Pr1.07第二积分 ↓ ↑ Pr1.04转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10速度前馈 无效 无效 Pr0.04惯量比 —— —— Pr0.02自动调整 —— —— Pr0.03自动刚性 ↑ ↓ 3.1转矩 控制的 基本参数调 4、伺 服刚性 的基本调节  伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解：  1.系统跟随指令的一个指标  2.系统抗干扰能力的一个指标 方法 实现方式 选型软件计算 这种方法，根据系统物理结构进行计算，但是往往不可 靠。所以这种方式很少用。 实时调节 Pr0.02≠0，只改变Pr0.03，通过上位控制系统给出指令，让电机以实际工况来回运动，直到电机轴震动或响声 注意：1、有一定的加减速度。2、有一定的行程 自动增益调节 At-no_,通过改变刚性等级，直到电机轴震动或响声 4.1伺服 电机刚 性的基本调节 伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04 通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节 速度环 增益 的设定  •速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力， 稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。 •通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。 •然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。 •在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而 定。 •最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小 10%程度设定。 目标？ （如果负载的惯量比正确设定的情况下） 高刚性的机械200以上 低刚性的机械100以下 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动。 太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡。 速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测  速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测  位置环 增益 的设定  与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机