基于多操作机排牙机器人的控制-机械电子工程专业论文.docxVIP

哈尔滨坪工大学_[学颤十诒文多操作机排牙机器人的控制系统研究 哈尔滨坪工大学_[学颤十诒文 多操作机排牙机器人的控制系统研究 摘要 近几年来，Pc机及微控制器的迅速发展，技术成熟，软件资源丰富，因此 充分利用这些资源，并将其功能集成到智能机器人中去，发展基于PC机和单片 机的机器人系统，已成为机器人系统构成技术的一项新技术。同时，机器人技 术的一个重要发展方向是医用机器人。以往的机器人系统大部分用于工业加工 中并且技术封闭性无法将计算机技术发展的最新成果运用于医用机器人系统 中，严重地阻碍了医用机器人技术的发展。医用机器人在全r]义齿排牙中的应 用很少，并且存在很多的问题和不足。为适应不断发展的社会需求，末来的仝 L】义齿排牙机器人必须能够满足人性化要求，做出的人工牙列不仅满足美观的 要求而且具有实用性，被用户所接受。 本文提出了一种基丁二多操作机排牙机器人系统结构及实现方法，进行了相 关关键技术研究，并丌发出了基于PC机和单片机的步进电机控制器以及基于 L297／298芯片的混合式步进电机驱动器。该系统采用工业PC机加自行丌发的 控制模板的模块式硬件体系和主从式结构。同时开发了基于UC／OS．II的嵌入式 多任务操作系统软件，并把该操作系统嵌入到MSP430单片机中，在软件中添 加多操作机排牙机器人的应用程序，实现排牙机器人的多任务协调运行和对电 机的运动控制，达到预定的排牙目的。同时，具有丌放式结构，把软件的大部 分功能提供给用户，使用户或第三方方便的进行开发，扩充系统功能。 关键词PC机；MSP430；机器人；单片机；UC／OS—II；L297／L298 一卜n 暗尔滨珲工大学工学硕上诊文Control 暗尔滨珲工大学工学硕上诊文 Control system design of Multi-controller Tooth Arrangement Robot Abstract Recently，the PC as well as its micro·controller equipment has been fully developed．For the mature technology and rich software resource，it has been a new technology in the robot of system to employ PC resource and SCM，．At the same time，the robot technology of Iatrical system has been important developing direction．T1le former ROBoT systems often used to industry process and can’t fully utilize the new computer technology and the SCM technology development was severely blocked because of its closing，So iatrical robot technology was severely blocked．Iattical robot seldom used to tooth arrangement of full denture and be lot of problems with shortage．For adapting continuously development of the society needs，tooth arrangement of full denture robot need to satisfy human requirement． Perfect tooth arrange satisfy the beautiful request and have the practicability and were received by the customer This article presents sort of system construction and realize method based multi—controller tooth arrangement robot，realizing method and key technology， develops step motor controller and blending step motor driver based on 1297／1298 Chip．The system not only makes use of module hardware an