基于触觉传感器的仿人假手抓取控制研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP241.3 U.D.C: 681.14 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON GRASP CONTROL OF THE PROSTHETIC HAND BASED ON TACTILE SENSOR Candidate： Li Wei Supervisor： Prof. Jiang Li Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 仿人假手作为残疾人重获人手功能的重要工具，对其进行研究具有重大意 义。本文结合国家重点基础研究发展计划（973 计划）项目“操作感知一体化灵巧 假肢设计制造与性能评估”（课题编号：2011CB013306），在 HIT V 仿人假手平台 上，以更好的复现人手功能为目标，设计了仿人假手控制系统，并对单指阻抗控 制和多指稳定抓取进行了研究。 仿人假手机械结构的设计为其拟人化提供了基本的运动能力，但如何使其完 成拟人化的动作，关键在于控制系统的设计。本文设计了一种基于 FPGA 的模块 化、集成化的控制系统。该控制系统由十个独立模块组成，主控芯片模块作为控 制核心，生成控制算法，并与各模块间通讯，手指控制模块可实现自算自控，独 立性强，并集成位置、力矩、触觉等多种传感器，肌电信号采集模块和电刺激模 块提供了与人体的双向信息交换通道，使其更具人性化。各模块电路小型化，采 用软硬板结合设计，完成了在假手内部的集成。 人手在抓取物体过程中，对抓取位置和抓取力都可以进行自如的控制。为了 使仿人假手具有一定位置与力控制能力，本文研究了单手指的阻抗控制算法，并 利用触觉传感器和关节力矩传感器分别进行阻抗控制实验，比较了两种传感器对 单指控制性能的影响。同时，还在阻抗控制的基础上，通过自适应算法引入参考 力，实现了阻抗控制对力跟踪的能力。对阻抗力跟踪控制策略进行实验，验证了 其力跟踪效果。 当人手进行未知物体抓取时，可以通过调整抓取位姿和抓取力来平衡由于外 部环境或物体重力变化造成的扰动，从而保证物体处于稳定状态。为了使仿人假 手可以实现稳定抓取，本文通过对抓取滑脱过程中摩擦振动现象的研究，利用连 续小波包变换理论，提出一种基于指尖作用力信号能量谱的稳定抓取判别条件， 进而设计了稳定抓取控制策略，并通过与无稳定抓取控制策略时的对比实验验证 了控制策略的实际效果和物体状态变化对控制有效性的影响。 关键词：仿人假手；控制系统；触觉传感器；阻抗控制；稳定抓取 I - Abstract Anthropomorphic prosthetic hand is an important tool for the amputees to regain the ability of hand. It is of great significance to study it. Funded by the National Key Basic Research and Development Program (973 Project) “Design Manufacturing and Performance Evaluation of the Sensory- integrated Operational Dexterous Prosthesis” (NO. 2011CB013306), this dissertation designs the prosthetic hand control system and studies the impedance control of single finger and the stable grasping of multi- finger based on the HIT V anthropomorphic prosthetic hand with the purpose to have a better humanoid capability. The humanoid mechanical structure of prosthetic hand pro