基于多操作系统通用型主手控制器的研究控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘要 随着遥操作机器人应用领域的不断扩大，从手结构趋于多样化，因此对能够控制多 种从手的通用型主手的研究成为该领域的热点。本论文以山东科技大学机器人研究中心 承担的国家 863 计划项目“配电作业带电作业机器人”为背景，研制了一套通用型主手 控制器，它与主手本体集成为主手控制系统，可以在不同的系统下控制不同的从手运动。 通过对主手控制器进行分析，确定了设计方案，选用内嵌微处理器的 USB 设备芯片 加逻辑控制芯片进行硬件电路设计，介绍了 USB 接口电路和数模转换电路的作用与实 现。经过分析 USB 通信原理，主手控制器软件驱动程序包括设备固件、设备驱动程序和 USB 系统软件三部分。 通过分析主手控制器固件架构，设备固件采用 EZ_USB 软件开发包，完成了主程序、 USB 设备芯片和外围芯片的初始化、主手各关节信号和控制信号的采集、从手力反馈信 号的数模转换等模块的设计，实现了主手控制器的功能，并且它的实现与操作系统无关。 设备驱动程序的开发与操作系统如何管理设备及提供给用户的方法和接口有关。本 论文开发了在 Windows、Linux 和 DOS 三种操作系统的主手控制器的驱动软件。 在 Windows 下采用 WDM 驱动程序框架，实现了中断传输需要的主要处理函数；在 Linux 下通过分析 USB 子系统，开发了设备驱动程序需要的数据结构、主手控制器初始 化函数、断开函数和文件处理函数，使主手控制器可以作为设备文件被访问；DOS 操作 系统没有实现对 USB 接口的有效支持，本论文重点研究了基于 DOS 的 USB 系统软件的 层次设计和算法实现，完成了主机控制器驱动程序（HCD）和 USB 驱动程序（USBD） 的设计，使 DOS 操作系统对 USB 协议栈实现可靠的支持，并针对 DOS 操作系统下设备 驱动的独特性，设计了主手控制器的设备驱动程序。 关键词：主手控制器，USB，固件，设备驱动，USB 系统软件，WDM，DOS ，Linux ABSTRACT With the enlargement of telerobot application domain, the structure of slave manipulator goes diversification, therefore, studying universal master manipulator that can control many slave manipulators becomes hotspot problem. This paper takes the state 863 program-hot line robot for background，which was assumed by the robot center of Shandong University of Science and Technology. In this project, a set of universal master controller was developed, which is integrated with a master manipulator to be a master controller system that can control different slave manipulator on different operating system. After analyzed master controller, the design plan was set, which selected USB device chip embedded MCU and logic control chip. This paper introduced the function and implement of USB interface and A/D circuit. After analyzed USB theory, Software drivers of master controller include device firmware, device driver and USB system software. Analyzed master controller firmware frame, Device firmware adopted the EZ-USB firmware frame. The functions