基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究-交通信息工程及控制专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学学位论文原创性声明 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。．^ 作者(签字)：私彰1『 日期： 切陟年；月¨日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(雄授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口解 密后)由哈尔滨工枵大学送交有关部I’丁进行保 作者(签字)： 轻碉 导师(签字 13期： 研6年多月II同 I l司 哈尔滨_f．稃人学硕十学位论文摘 哈尔滨_f．稃人学硕十学位论文 摘 要 水下机器人是海洋应用中的一种重要的载体。AUV作为水下机器人的代 表，在民用和军用领域均有重要的实际应用价值。避碰技术作为AUV的关 键技术之一，在AUV控制系统中占有重要地位。论文基于某项目中特定的 传感器配置方法研究设计了一种与之相适应的避碰方法。 小型AUV在批量化生产时需要考虑到成本因素，在更改避碰用传感器 由多波束声纳变为单波束声纳阵列时，会降低避碰程序的观测能力。本文参 考栅格法的建模原理，通过分析人工势场法理论等局部路径规划技术的基本 寻优原理，提出了一种动坐标系下的避碰方法——第一视角人工势场法 (FV二APF)，其能够适应传感器的变化而保证小型AUV能获得比较优良的 三维空间中的避碰性能。 论文给出了FV-APF的详细的设计思路，包括各个子模块的模型生成方 法以及各个子模块的功能用途和它们之间的数据组合方法，并与人工势场法 和规则法进行对比，分析如何解决人工势场法的局部极小值问题及克服规则 法的原理上的局限性。 论文根据避碰方法的模块结构，介绍了相关程序的设计过程，对程序代 码的编写上给出了程序各个主要环节的流程图，以及各个主要环节的组织关 系，特殊问题的处理方法。 论文的最后，介绍了如何对新方法进行了仿真验证及半实物验证。详细 说明了试验的环境，软硬件设置情况，以及实验的方法和结果。并对实验数 据做了详细的分析。实验证明，避碰程序比较可靠。 关键词：AUV：避碰：人T势场法：单波束声纳l测趼仪 and and plays all Important role in AUV control system．This dissertation searched and designed a collision avoidance(abbr．CA)approach，based on the specific sensors configuration of one engineering program． In batch production of mini AUV cost is taken into consideration．The dissertation changed the CA sensor by substituting multiple．wave sonar for slngle-wave sonars array．Referred to the modeling principle of grid technology and through analysis of basic optimization principle in artificial potential field (APF)and other local path planning technologies，First—Viewpoint APF,a 3D CA approach in dynamic reference fl ame Was put forward to suit the changed sensors to guarantee a good CA performance of the mini AUV． The designing process of FV-APF was given in detail，including th