基于多操作机的排牙机器人的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文基于多操作机的排牙机器人的研究 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 基于多操作机的排牙机器人的研究 摘 要 人类的上下颌牙齿全部缺损后，称为无牙颔，需要全口义齿修复。传统 全口义齿制作是由手工定性操作完成的，工作效率低，返修率高。使用计算 机辅助设计和机器人辅助操作来实现定量排牙可以减小排牙的随机性，确保 义齿质量，提高工作效率。排牙机器人研制是将机器人应用于口腔修复医学 的一次大胆尝试。 本文介绍了口腔修复学中关于全口义齿制作的相关知识，列举出了牙弓 颌弓曲线的幂函数模型和Beta方程模型的数学描述，选取相对简单的幂函 数模型作为排牙计算中理论根据。在分析一些医学统计资料的基础上，将实 现牙齿位姿的机构减少到5个自由度。基于模块化的设计思想设计了转动机 构和移动机构，提出采用五个点控制弹簧板的变形来拟合牙弓曲线的方法， 并以拟合的误差作为目标函数，运用MATLAB软件进行拟合点个数以及拟 合点位置的优化设计，从而确定了相关参数的最佳取值。 为了对排牙机器人进行运动学计算，首先建立了弹簧板变形后的参数方 程，通过对机构的运动分析，推导出了各个关节的运动学逆运算表达式。然 后应用连续路径控制(即CP控制)方法对排牙机器人进行路径控制，采用 直线插补算法确定初始点和目标点之间各个路径点的坐标，再通过各个关节 的运动学逆运算，计算出步进电机需要走的步数。对机器人进行路径控制的 研究可以有效而合理的使步进电机协调动作，从而更好的控制关节运动，使 系统误差尽可能小，最后达到该机器人系统能够排列出满足人们要求的全口 义齿的目的。 本课题的研究是机器人技术由传统工业领域向医学领域扩展的又一次体 现，既符合医用机器人的发展趋势、满足日益发展的社会需要，又促进了机 器人技术、口腔修复学全口义齿制作技术的发展，因而课题的研究具有良好 的社会效果和应用前景。 关键词排牙；全口义齿；多操作机；机器人 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文Study 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 Study on Multi—Manipulators Robot for Tooth Arrangem ent Abstract Human jaws are called edentulous jaws when all teeth have been lost，and need to replaced by full dentures．The traditional way of full denture manufacturing is manual with low efficiency and high rejection，but quantitative tooth arrangement can realize perfect quality and high efficiency by using a robot manufacturing system with Computer Aided Design．The development of robot manufacturing system for full denture is a new attempt of robot technology in oral cavity repairing． This paper introduce the related knowledge on the full denture manufacturing in oral cavity repairing，list out the model of mathematical description of jaw arc curve and tooth arc curve，that is：the power function and Beta equation，and choose the former as the model in the process of calculation． According to the analysis of some medical statistical data，reduce the DOF of mechanism which using to realize the tooth position and orientation to 5．The rotation mechanism and moving mechanism based on idea of modularization have been designed，and mention the method which can fit the curve of tooth arc t