机器人应用技术概论(2).pptVIP

* 按机器人控制分类 非伺服机器人、伺服机器人（点、轨迹） 按几何结构分类 柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节球面坐标机器人。 按用途分类 工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器人（地面、海洋、空中） 按机器智能分类 一般机器人、智能机器人（传感机器人、交互机器人、自主机器人） 按移动性分类 固定机器人、移动机器人（轮式、履带、步行） 非伺服机器人工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。 伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。 点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点。通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。 点位控制主要用于点焊、搬运机器人。 连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径。 连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性，由于数据是依时间采样的，而不是依预先规定的空间采样，因此机器人的运行速度较快、功率较小、负载能力也较小。连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边毛刺和检测机器人。 * * （1）驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。其作用是提供机器人各部位、各关节动作的原动力。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电动、液压、气动三种，或者把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统可以与机械系统直接相连，也可通过同步带、链条、齿轮、谐波传动装置等与机械系统间接相连。 （2）机械结构系统 机械结构系统又称操作机或执行机构系统，是机器人的主要承载体，它由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统 * （1）驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。其作用是提供机器人各部位、各关节动作的原动力。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电动、液压、气动三种，或者把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统可以与机械系统直接相连，也可通过同步带、链条、齿轮、谐波传动装置等与机械系统间接相连。 （2）机械结构系统 机械结构系统又称操作机或执行机构系统，是机器人的主要承载体，它由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统 * 机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构便构成行走机器人；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。若机身不具备行走及回转机构，则构成单机器人臂。 关节：通常分为滑动关节和转动关节。以实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 手臂部分：一般由上臂、下臂和手腕组成，用于完成各种简单或复杂的动作。 末端执行器：是直接装在手腕上的一个重要部件，它通常是模拟人的手掌和手指的，可以是两手指或多手指的手爪末端操作器，有时也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 * （1）驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。其作用是提供机器人各部位、各关节动作的原动力。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电动、液压、气动三种，或者把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统可以与机械系统直接相连，也可通过同步带、链条、齿轮、谐波传动装置等与机械系统间接相连。 （2）机械结构系统 机械结构系统又称操作机或执行机构系统，是机器人的主要承载体，它由一系列连杆、关节或