精密机械设计基础课件(合肥工业大学)第四章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第四章 机构的结构分析 基本杆组 不能再拆的最简单的自由度为零的构件组称为组成机构的基本杆组。 机构的组成原理 任何机构都可以看做是有若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成。 自由度为F的机构=F 个主动杆 +1个自由度为0的机架 +若干个自由度为0的基本杆组 第四章 机构的结构分析 杆组 若基本杆组的构件数为n，低副数为PL 由F＝3n－2PL＝0，得3n＝2PL 故 n 2 4 6 …… PL 3 6 9 …… Ⅱ级杆组 Ⅲ级杆组 …… 机构的级别取决于其所含基本杆组中的最高级别 －如Ⅱ级机构 第四章 机构的结构分析 ＋ ＋ 八杆机构的组成 第四章 机构的结构分析 注意：杆组的全部外接运动副不能都并接到一个构件上，因为这种并接会使杆组与被并接件形成桁架，如图所示，起不到增加杆组的作用。 第四章 机构的结构分析 平面机构的结构分析 将已知的机构分解为原动件、机架和基本杆组，并确定机构的级别。 机构分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 机构分析的过程 把机构分解为基本杆组、机架和原动件。 第四章 机构的结构分析 机构结构分析步骤： 1）计算自由度，确定原动件。 2）除去虚约束和局部自由度，进行高副低代。 3）从远离原动件的构件开始，先试拆Ⅱ级杆组，如不行再试拆Ⅲ级杆组。当拆去一个杆组后，按上述顺序重复进行，直到只剩下机架和原动件为止。 4）确定机构的级别。 注意：杆组的增减不应改变机构的自由度。 举例 第四章 机构的结构分析 常见Ⅱ级杆组 第四章 机构的结构分析 常见Ⅱ级杆组 第四章 机构的结构分析 常见Ⅲ级杆组 第四章 机构的结构分析 试对图示机构进行结构分析。 第四章 机构的结构分析 高副低代 第四章 机构的结构分析 拆Ⅱ级杆组 5 6 c B 第四章 机构的结构分析 5 6 c B A 拆Ⅱ级杆组 3 B G 4 第四章 机构的结构分析 5 6 c B A 3 B G 4 拆Ⅱ级杆组 原动件与机架 此机构为Ⅱ级机构 第四章 机构的结构分析 机构自由度计算中有关虚约束的识别。 首先要正确掌握虚约束的概念。 两个构件形成运动副将引入约束，会对构件的自由度产生限制。如果引入的约束所限制的自由度，已被其它约束限制，则该约束就是虚约束。 掌握机构中虚约束常出现的几种情况。 当两个构件形成多个移动副，导路又互相平行，或两构件构成多个转动副。而轴线互相重合时，将出现虚约束的情况。要注意是两个构件形成的。 本章难点 * * * * * * * * * * * * * * * * * 第四章 机构的结构分析 机构自由度 机构中各构件相对于机架的所具有的独立运动的数目。 以铰链四杆机构为例。 故机构自由度为活动构件自由度的总数与运动副引入的约束总数之差： F=3n-2PL-PH 　 1 2 3 4 ?1 第四章 机构的结构分析 机构具有确定运动的条件 观察： 1）自由度等于1，铰链四杆机构 2）自由度等于2，铰链五杆机构 3）自由度小于等于0，桁架 结论： 当F≤0时，构件间不可能有相对运动。 当F＞0时，原动件数＞F，机构遭破坏； 原动件数＜F，机构运动不确定； 原动件数＝F，机构有确定的运动。 举例：牛头刨床 第四章 机构的结构分析 计算机构自由度时应注意的事项？？？ 复合铰链 同一轴线上有两个以上的构件用转动副联接时，则形成复合铰链。 局部自由度 有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动。这些局部运动的自由度称为局部自由度。 虚约束 机构中，有些运动副引入的约束可能与其它运动副的约束重复，因而实际并无约束作用，这类约束为虚约束。 第四章 机构的结构分析 计算机构自由度