KUKA基础培训之2机器人运动.pptxVIP

KUKA机器人运动; 课 程 内 容;一、机器人控制系统的信息提示 ; 信息提示概览:;控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。 其中有五种信息提示类型：;信息的影响： 信息会影响机器人的功能。 确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。 为了使机器人运动，首先必须对信息予以确认。 指令“OK” （确认）表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。;7;二、运行方式;KUKA 机器人的运行方式：;10;2. 选择运行方式。;三、单独运动机器人的各轴;机器人轴的运动： 1.每根轴逐个沿正向和负向 2.为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 3.速度可以更改（手动速度： HOV） 4.仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 5.确认键必须已经按下。;原理： 通过按确认键激活驱动装置。 只要一按移动键或 3D 鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。 运动可是连续的，也可是增量式的。 为此要在状态栏中选择增量值。 以下信息提示对手动运行有影响：;执行按轴坐标运动的操作步骤： ;3. 将确认开关按至中间挡位并按住。;四、与机器人相关的坐标系;在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。 在机器人控;名称;五、机器人在世界坐标系中运动;世界坐标系说明： 机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴也会移动。 1、 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 2、 在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座 (Robroot) 中速度可以更改（手动速度： HOV） 3、 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 4、 确认键必须已经按下。 3D 鼠标 1、 通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。 2、 鼠标位置和自由度两者均可更改。;在世界坐标系中的手动移动原理 在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人： 沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）： X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）： 角度 A、B 和 C;1、平移： 按住并拖动3D 鼠标;3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整;例：执行平移（世界坐标系）;3. 设置手动速度。;5. 用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动;六、在工具坐标系中移动机器人;工具坐标说明： 在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器 人。 因此，坐标系并非固定不变（例如：世界坐标系或基坐标系），而是由机器人引导。 在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。 工具坐标系的原点被称为 TCP，并与工具的工作点相对应。 1. 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 2. 可供选择的工具坐标系有 16 个。 3. 速度可以更改（手动速度： HOV） 4. 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 5. 确认键必须已经按下。;工具坐标时手动移动的原则：;操作步骤：;3. 设定手动速度。;5. 用移动键移动机器人。;七、在基坐标系中移动机器人;基坐标系说明： 机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。 基坐标系可以被单个测 量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。 由此可以进行 舒适的手动移动！ 在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系 统决定，并因运???情况不同而异。 1. 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 2. 可供选择的基坐标系有 32 个。 3. 速度可以更改（手动倍率： HOV） 4. 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 5. 确认键必须已经按下。;基坐标手动移动原理： 在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人： 1. 沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）： X、Y、Z 2. 环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）： 角度 A、B 和 C ;操作步骤：;3. 设置手动速度。;5. 用移动键沿所需的方向移动。;八、用一个固定工具进行手动移动;优点和应用领域：;用固定工具手动移动的操作步骤：; 课 程 回 顾;感谢聆听