机器人基础知识(1).pptVIP

3. 球坐标型(2RP) 特点：中心支架附 近的工作范围大,两个转 动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但 该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在 密封及工作死区的问题。 4. 关节坐标型/拟人型(3R) 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。 关节型工业机器人 5. 平面关节型 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 平面关节机器人的工作空间 小结 工业机器人的几种坐标形式 关节坐标型 平面关节型 按机器人控制分类 非伺服机器人、伺服机器人（点、轨迹） 按几何结构分类 柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节球面坐标机器人。 按用途分类 工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器人（地面、海洋、空中） 按机器智能分类 一般机器人、智能机器人（传感机器人、交互机器人、自主机器人） 按移动性分类 固定机器人、移动机器人（轮式、履带、步行） 非伺服机器人工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。 伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。 点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点。通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。 点位控制主要用于点焊、搬运机器人。 连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径。 连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性，由于数据是依时间采样的，而不是依预先规定的空间采样，因此机器人的运行速度较快、功率较小、负载能力也较小。连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边毛刺和检测机器人。 * 应用于不同领域的机器人可按照不同的功能、目的、用途、规模、结构、坐标、驱动方式等分成很多类型，目前国内外尚无统一的分类标准。参考国内外有关资料，本书将对机器人分类问题进行探讨。 按机器人的用途分类，可以分为工业机器人、操纵型机器人。按机器人的驱动分类，可以分为气动机器人、液动机器人、电动机器人。按机器人的智能分类，可以分为一般机器人、传感机器人、智能机器人。按机器人的控制分类，可以分为伺服机器人、非伺服机器人机器人。按机器人的几何结构分类，可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节坐标机器人。按机器人的移动性分类，可以分为固定机器人、移动机器人。按机器人的规模分类，可以分为超大型、大型、中型、小型、超小型、微型机器人。 * 工业机器人（industrial robot）是在工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。依据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名。 焊接机器人是到现在为止应用最多的工业机器人，包括点焊和弧焊机器人，用于实现自动化焊接作业；装配机器人比较多地用于电子部件或电器的装配；喷涂机器人代替人进行各种喷涂作业；搬运、上料、下料及码垛机器人的功能都是根据工况要求的速度和精度，将物品从一处运到另一处；还有很多其他用途的机器人，如将金属溶液浇到压铸机中的浇注机器人等。应该说，并不是只有机器人可以完成这些工作，很多工作都可以用专门的机器完成。 工业机器人的优点在于它可以通过更改程序，方便迅速地改变工作内容或方式，以满足生产要求的变化，例如改变焊缝轨迹及喷涂位置，变更装配部件或位置等。随着对工业生产线越来越高的柔性要求，对各种工业机器人的需求也越来越广泛。 * 操纵型机器人（teleoperator robot）主要用于非工业生产的各种作业，又可分为服务机器人与特种作业机器人等。 服务机器人通常是可移动的，在多数情况下，可由一个移动平台构成，平台上装有一只或几