基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

论文题目：基于改进 RRT 与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究 专 业：控制理论与控制工程 硕 士 生：郝利波 （签名） 指导教师：侯媛彬 （签名） 摘 要 足球机器人是一种能够在已知场地环境中，在相应竞赛规则和多机器人动态竞赛环 境下，实现无碰撞自动找球、带球、射门等一系列技术动作，可自主进行足球比赛的一 种机器人。在足球机器人竞赛过程中，路径规划是其极为重要的一个组成部分。本课题 研究的主要内容就是足球机器人在竞赛过程中的实时路径规划，使其能够在动态竞赛环 境中以及一些特殊状态环境下，实现避障、找球等一系列动作，并解决在路径规划过程 中可能出现的死锁等问题。 本文以西安科技大学学科群的足球机器人作为研究平台，首先介绍足球机器人结构 组成及其软件平台。接着分析研究了快速扩展随机树(RRT)算法和人工势场法，评估两 种算法应用在足球机器人这一特定平台上可行性，分别对其在足球机器人平台上的应用 进行探讨分析，指出其各自所存在的优缺点。在此基础上，发现快速扩展随机树(RRT) 算法和人工势场法如果相互混合，则能够使双方所表现出来的优缺点进行互补，解决足 球机器人在比赛过程中的死锁问题，据此推导出了基于 RRT 与人工势场混合算法的足 球机器人路径规划方法。经过分析研究发现该混合算法具有随机性大的问题，进而针对 传统 RRT 算法随机性大的缺陷进行改进，将目标引力函数融