垂直姿态位置误差的虚拟正交建模与均衡补偿.PDF

第卷第期 石 油 学 报 ３８ ７ Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．７ 　 　 　 年月 Ｊｕｌ ２０１７ ２０１７７ ＡＣＴＡＰＥＴＲＯＬＥＩＳＩＮＩＣＡ ｙ 文章编号： （ ） ： ／ ０２５３２６９７２０１７０７０８４００６ＤＯＩ１０７６２３ｓｘｂ２０１７０７０１１ ? ??　 ｙ 垂直姿态位置误差的虚拟正交建模与均衡补偿 ， ， ， ， １ １２ １２ １ １２ １２ 程贤箬程为彬 高怡 甘源滢刘峰 汪跃龙 　 　　 　 　　 　 （陕西省油气井测控技术重点实验室陕西西安 ； 光电油气测井与检测教育部重点实验室陕西西安 ） １ ７１００６５２ ７１００６５ 　 　 　 　 　 ： ， 、 、 。 摘要垂直钻井工具的姿态测量系统中轴不正交不同轴安装和加工等产生的非线性位置误差显著降低了测量精度基于各实 轴独立的概念，分别以各实轴为中心构造个虚拟正交仪器坐标系，综合推导出包含个位置误差参数的姿态测量输出方程。分 ３ ９ 析补偿校正矩阵的精度影响以及常规校正方法的补偿矩阵数值精度，提出一种校正取值均衡方法，并进行补偿测试。测试结果表 明与常规最大值补偿相比均衡补偿方法使得垂直姿态的测量精度提高倍以上并可消除周期性系统误差 ： ， ５ ， 。 关键词：垂直钻井；姿态测量；位置误差；误差补偿；均衡补偿 中图分类号： 文献标识码： ＴＥ９３７ Ａ 　　　　 犞犻狉狋狌犪犾狅狉狋犺狅狅狀犪犾犿狅犱犲犾犻狀狅犳狏犲狉狋犻犮犪犾狅狊狋狌狉犲狅狊犻狋犻狅狀犲狉狉狅狉犪狀犱犻狊狅狊狋犪狋犻犮犮狅犿犲狀狊犪狋犻狅狀 犵 犵 狆 狆 狆 ， ， ， ， １ １２ １２ １ １２ １２ ＣｈｅｎＸｉａｎｒｕｏＣｈｅｎＷｅｉｂｉｎ ＧａｏＹｉＧａｎＹｕａｎｉｎＬｉｕＦｅｎ ＷａｎＹｕｅｌｏｎ 　 　 　 　 　 ｇ ｇ ｙｇ ｇ ｇ ｇ （ ， ’ ， ； １．犛犺犪犪狀狓犻犓犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉狅犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋犪狀犱犆狅狀狋狉狅犾犜犲犮犺狀狅犾狅 狅狉犗犻犾犪狀犱犌犪狊犠犲犾犾狊