家庭服务机器人物体识别与抓取的研究.pdfVIP

家庭服务机器人物体识别与抓取的研究 摘 ：随着科技的进步，家庭服务机器人将拥有更加广阔的市场前景。本文对 服务机器人在室内环境下识别与抓取物体进行了研究，让机器人收到指令后， 在星空定位导航下自主移动到目标物体附近地点，由远距离颜色识别加近距离 特征识别的方式对物体进行识别及定位，然后控制机械手进行物体抓取。 本课题研究内容可以总结为以下几个方面： 1、针对服务机器人物体识别与抓取任务的需求设计应用系统，利用VS2010 及OpenCV 软件平台构建了集物体识别、机器人运动控制、机械臂控制、信息 采集显示等功能的系统控制平台。 2 SURF Speeded Up Robust Features, 、研究了物体识别算法中的 （ 具有鲁棒 性的高速特征采集算法）算法。介于远距离时特征提取难度增加，本文提出了 结合颜色算法的物体识别方案：远距离用颜色识别算法寻找物体，近距离用 SURF 特征识别算法确认物体。 3、研究了StarGazer 星空定位导航系统的工作原理，对设定的家庭环境进 行了地图创建，从而解决了服务机器人在