基于机器视觉盲人户外支援系统关键技术研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

浙江大学硕上学位论文摘要 浙江大学硕上学位论文 摘要 从上个世纪六七十年代开始，在研究人员的持续推动下，融合了激光、声纳、 超声、相机等多传感器的盲人辅助支援系统不断涌现。其中尤以电子行走支援系统 最为瞩目，这类系统通过传感器获取盲人对于周围环境信息的感知，引导信息主要 通过听觉或触觉系统传输。在低成本、便携性的前提下，本论文提出了一种穿戴式 的盲人户外支援系统的总体结构和实现流程。 在本论文中主要完成了以下工作： 首先，分析导盲系统研究的目的和意义，概述了当前世界范围内盲人辅助支援 系统的研究现状，针对现有导盲系统的优势和不足，在机器视觉和模式识别理论和 技术的基础上，设计了一种便携式盲人户外支援系统，从硬件、软件、系统的角度 详细阐述了支援系统的功能构成。 其次，梳理总结了导盲系统设计里面机器视觉的关键技术，重点阐述安全的可 行走区域的检测问题，提出了基于图像平面间的单应性矩阵的道路区域检测算法， 在不同的实验场景中验证了视觉导盲系统的可行性和有效性。 本文的创新之处首先在于提出了一种基于机器视觉的盲人户外支援系统的设计 框架。现有的导盲器多使用激光、雷达等传感器以辅助设备，检测周围场景中的障 碍物信息，以盲人行走的路径规划为主。本文提出的视觉导盲系统立足于计算机视 觉技术，以户外行走中的安全行走区域检测为主，具有设备体积小、成本低廉、携 带方便等特点。其次，本论文解决了视觉导盲系统的研究重点，提出了检测可行走 区域即道路区域的鲁棒性方案，安全可行走区域是盲人户外活动的基础，道路平面 区域感知可以辅助盲人对于道路场景的深入理解。 关键词：计算机视觉，导盲系统，平面检测，单应性矩阵 n 摘要Abstract 摘要 Abstract For decades evolving technology have helped researchers build electronic devices for the blind’S navigation．Of all，Electronic Travel Aids(ETAs)is of the categories that trans· form information about the environment that would normally belayed through vision into a form that carl be conveyed through another sensory modality．Mostly,information Can be gathered through laser scanners，sonar,or cameras，the blind are informed through the auditory or tactile sense． In this thesis，we analysis the aims and meanings of studies on electronic device for navigation，briefly describe advantages and disadvantages of the existing navigation de· vices，then present our novel electronic technological solution to computer vision based navigation system for the blind．The novel navigation solution is analyzed from system， hardware，and software perspectives．Later we provide a maturity analysis for the main operational features of the navigation system，introduce a robust method to dynamically estimate the geometrical homography relation and planar regions．The validity of the pro· posed method is shown by a number of sequential images in general environments． This thesi．s merits two aspects．Firstly,we proposed a novel design framework for ma— chine vision based navigation syste