第2章-测试系统的动态特性.pptVIP

以 代入（1）式，也可以得到频响函数，说明频率响应函数是传递函数的特例。 物理意义是频率响应函数是在正弦信号的激励下，测量装置达到稳态后输出和输入之间的关系。 则线性系统的频响函数为： A(?)- ?曲线称为幅频特性曲线，?(?)- ?曲线称为相频特性曲线。实际作图时，常画出20lgA(?)-lg?和?(?)-lg?曲线，两者分别称为对数幅频曲线和对数相频曲线，总称为伯德图（Bode图）。作Im(?)-Re(?)曲线并注出相应频率?，称为奈魁斯特图（Nyquist图）。 H(j?)一般为复数，写成实部和虚部的形式： 重要结论 频响函数的含义是一系统对输入与输出皆为正弦信号传递关系的描述。它反映了系统稳态输出与输入之间的关系，也称为正弦传递函数。 传递函数是系统对输入是正弦信号，而输出是正弦叠加瞬态信号传递关系的描述。它反映了系统包括稳态和瞬态输出与输入之间的关系。 如只研究稳态过程的信号，则用频响函数来分析系统。如研究稳态和瞬态全过程信号，则用传递函数来分析系统。 重要结论 频率响应函数是在频率域中描述系统特性。 而传递函数是在复数域中来描述系统的特性，比在时域中用微分方程来描述系统特性有许多优点。 案例：音响系统性能评定 y(t)=x(t)*h(t) Y(f)=X(f)H(f) 改进：脉冲输入/白噪声输入，测量输出，再求输出频谱。 飞机模态分析 §2.3 测试系统的动态特性 4)脉冲响应函数 若装置的输人为单位脉冲δ(t)，因δ(t)的傅立叶变换为1，有： Y(f)=H(f)，或y(t)=F-1[H(S)] 优点：直观 缺点：简单系统识别 记为h(t)，称它为脉冲响应函数。 H(f) 固频、阻尼参数 傅立叶 变换 §2.3 测试系统的动态特性 脉冲响应函数可视为系统特性的时域描述。 案例:镗杆固有频率测量 §2.3 测试系统的动态特性 实验：悬臂梁固有频率测量 §2.3 测试系统的动态特性 案例:桥梁固频测量 原理：在桥中设置一三角形障碍物，利用汽车碍时的冲击对桥梁进行激励，再通过应变片测量桥梁动态变形，得到桥梁固有频率。 §2.3 测试系统的动态特性 5) 阶跃响应函数 若系统输入信号为单位阶跃信号，即x(t)=u(t)，则X(s)=1/s，此时Y(s)=H(s)/s H(f) 时域波形参数识别 §2.3 测试系统的动态特性 阶跃响应函数测量 实验求阶跃响应函数简单明了，产生一个阶跃信号，再测量系统输出就可以了。 原理：在桥中悬挂重物，然后突然剪断绳索，产生阶跃激励，再通过应变片测量桥梁动态变形，得到桥梁固有频率。 案例：桥梁固有频率测量 §2.3 测试系统的动态特性 环节的串联和并联 串联： 并联： 6） 常见测试系统 4） 常见测试系统 系统阶次由输出量最高微分阶次确定。最常见的测试系统可概括为零阶系统、一阶系统、二阶系统。 (a)零阶系统（Zero-order system) 数学表述 传递函数 K：静态灵敏度 零阶系统的输出和输入同步变化，不产生任何的失真和延迟，因此是一种理想的测试系统，如位移电位器、电子示波器等。 一阶仪表 数学表述 传递函数 静态灵敏度 时间常数 (b)一阶系统 (First-order System) 在工程实际中，一个忽略了质量的单自由度振动系统，在施于A点的外力f(t)作用下，其运动方程为 一阶系统的频率响应函数为： 负值表示相角的滞后 一阶系统的微分方程通式为： 一阶系统的传递函数为： 一阶系统的伯德图 奈奎斯特图 一阶系统的频率特性： 一阶系统是一个低通环节。只有当?远小于1/?时，幅频响应才接近于1，因此一阶系统只适用于被测量缓慢或低频的参数。 幅频特性降为原来的0.707（即－3dB)，相位角滞后45o ,时间常数?决定了测试系统适应的工作频率范围。 实际应用中常限定幅值误差： 幅频特性A(ω)和相频特性?(ω)表示输入和输出之间的差异，称为稳态响应动态误差。 (c)二阶系统（Second-order system) 数学表述 传递函数 频率响应函数： 静态灵敏度(Transduction constant) 系统固有频率(The angular natural frequency) 阻尼比(Damping ratio) 如图所示的弹簧－质量－阻尼系统，其运动方程为： 将此公式左右作付里叶变换得： 该系统的频响函数为 1 1）当ω?ωn时，A(ω)→1；当ω? ωn时， A(ω) →0，即系统具有低通特性。 4）ζ在0.6~0.8之间，系统可获得较好的综合特性。 3）当 ω ? ωn时，相角变化较小；当ω