基于机器视觉的棉花识别与定位技术的研究-机械制造及自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Research on the technology of cotton recognition and localization based on machine vision A Dissertation Submitted to Shihezi University In Partial Fulfillment of the Requirements For the Degree of Master of Engineering By Feng Kang (Mechanical Design and its Theory) Dissertation Supervisor: Prof. Wang Wei-xin Shihezi, Xinjiang, China June, 2015 万万数据 万万数据 石河子大学学位论文独创性声明及使用授权声明 学位论文独创性声明 本人所呈交的学位论文是在我导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果.据我所 知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果 . 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表示谢意 . 研究生连名:也私  口MJO/fhv 口M JO / fhv 使用授权声明 本人完全了解石河子大学有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留学位论文并向 国家主管部门或指定机构送交论文的电子版和纸质版.有权将学位论文在学校图书馆保存并 允许被查阅.有权自行或许可他人将学位论文编入有关数据库提供检索服务.有权将学位论 文的标题和摘要汇编出版.保密的学位论文在解密后适用本规定 . 导师签名: 时间: 泣。1f.二 ttJ q 日 时间:1万，r 年 6 月 2 日 万方数据 万方数据 摘 要 新疆是我国最大的优质棉生产基地，每年 10 月中旬到 12 月初的棉花采摘是棉花生产丰 收的关键环节。为了提高生产效率，降低生产成本，目前多采用机械化采棉。但由于其作业 方式为一次性作业，需要棉花成熟期一致或者相近，因此需要在采摘作业前喷施催熟剂。同 时为了防止采摘过程中棉花混入过多的杂质，影响棉花的质量等级，需要在采摘作业前喷施 脱叶剂进行脱叶处理。这样大量使用农药不仅提高了成本，并且对土壤造成极大的危害。因 此，需要研究出一种机械化、智能化的棉花采摘机器，其中对棉花的自动识别与定位是关键 难题。本论文利用机器视觉技术，针对棉花的特征，设计、搭建了棉花识别与定位系统，本 文所做的工作如下所示： 1、通过对国内外采棉机现状以及机器视觉技术进展状况的研究，通过分析提出本文所 研究的内容、目标和技术路线。 2、应用机械设计理论和机器视觉理论，设计基于机器视觉的棉花识别与定位系统，同 时更具实际情况选择合适的实验平台，并对系统进行了调试。 3、分析视觉传感器 CCD 摄像机的标定原理，利用标定板，以及标定工具箱从而实现 视觉传感器 CCD 摄像机的标定，取得本文所需要的视觉传感器 CCD 摄像机内、外部参数。 4、根据课题研究目标，在棉花采摘期利用数码相机和 CCD 摄像机采集成熟棉花的静 态与动态图像，并运用图像处理技术完成棉花图像的预处理。 5、研究成熟棉花图像在不同色彩空间下的分割效果，分割成熟棉花的图像，提取成熟 棉花图像特征，采用 PNCC 耦合神经网络算法对图像进行了分割。 6、利用形心采摘点的匹配方法，实现对成熟棉花左图像、右图像形心采摘点进行立体 匹配，同时带入前面所标定好的摄像机参数，计算出所要采摘棉花的采摘点空间三维坐标。 7、以成熟棉花的空间定位研究为基础，设计了成熟棉花果实识别与定位软件系统整体 方案的技术路线。在 Visual C++集成开发环境下，运用 MATLAB r2012b GUI 工具箱，开发 了成熟棉花特征提取系统，并对棉花识别与定位系统进行了运行调试。 本课题依据棉花采摘时期棉花采摘机械模仿人类采摘时视觉系统的功能，从而解决棉花 识别与定位的难题，搭建了基于机器视觉技术的棉花识别与定位系统，实现了对成熟棉花的 识别与定位，本课题为研究智能化采棉机奠定了基础。 关键词：双目立体视觉，摄像机的标定，成熟棉花，颜色特征，立体匹配，识别与定位 系统。 I Abstract Xinjiang is the biggest quality cotton production base in China, cotton picking is the key to harvest the cotton harvest in mid October every year in.. In order to improve production efficiency and reduce pro