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基于键合图的鲁棒故障诊断及容错控制* 王芳，帕孜来·马合木提，张宝伟 (新疆大学 电气工程学院，乌鲁木齐 830047) 摘要：研究了一种基于键合图（BG）建模的混杂系统鲁棒诊断和容错控制算法。在BG理论的基础上，针对混杂系统存在参数不确定性问题。首先，设计了系统鲁棒诊断观测器，将线性分式变化的键合图（BG-LFT）和比例积分（PI）观测器结合实现鲁棒故障诊断和故障估计。该观测器能实时跟踪系统变量的动态行为，有效降低误报率和漏报率，改善检测效果。然后，提出基于状态及故障估计的主动容错控制算法(AFTC)，保证系统发生故障时仍能稳定运行。最后，通过仿真验证了该方法的有效性和可行性。 关键词：键合图；鲁棒诊断观测器；自适应阈值；主动容错控制 中图分类号：TM93 文献标识码：B 文章编号：1001-1390（2018）00-0000-00 Robust fault diagnosis and fault tolerant control based on bond graph Wang Fang, Pazilai Mahemuti, Zhang Baowei (College School of Electrical Engineering, Xinjiang University, Urumqi 830047, China) Abstract: A hyb