基于混合证据理论的多机器人建模方法研究-计算机技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： ＵＤＣ： 编号： 专业硕士学位论文 （工程硕士） 基于混合证据理论的多机器人建模 方法研究 硕士研究生： 于海珠 指 导 教 师 ： 张子迎 副教授 企 业 导 师 ： 郑 科 高级工程师 学 位 级 别 ： 工程硕士 工 程 领 域 ： 计算机技术 所 在 单 位 ： 计算机科学与技术学院 论文提交日期： 2015 年 4 月 论文答辩日期： 2015 年 6 月 学位授予单位： 哈尔滨工程大学 2 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master （Master of Engineering） Research on Mixed Evidence Theory based Multi-Robot Modeling Candidate: Yu Haizhu Supervisor: Associate Prof. Zhang Ziying Academic Degree Applied for: Master of Engineering Speciality: Computer Technology Date of Submission: Mar. 2015 Date of Oral Examination: June. 2015 University: Harbin Engineering University 2 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可□在授予学位12个月后□解密后）由哈尔滨工程大 学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 2 基于混合证据理论的多机器人建模方法研究 基于混合证据理论的多机器人建模方法研究 摘 要 近年来在移动机器人研究领域中，多机器人系统的研究重要性愈发突出。随着硬件 技术的不断发展，例如单机器人控制、感知精度的提高，众多学者致力于多机器人协作 工作的研究，并且成功地实现了一系列的多机器人项目。研发多机器人系统的主要挑战 即为设计有效的多机器人协作策略，使得机器人能够高效地完成探索任务。SLAM 问题 在很多基于多机器人系统的应用中对其系统的整体性能具有重要影响，引起了研究者的 广泛关注。 首先，本文简单地阐述了机器人获取局部环境信息的过程，介绍了基于测距传感器 扫描得到的局部环境信息的提取过程，为机器人建立准确的环境模型做好准备。本文提 出了基于群簇结构的多机器人协作定位算法。算法的主要思想如下：在聚簇网络中通过 匹配每个机器人以及其邻居机器人的过程来完成定位。本文提出的算法降低了多机器人 定位算法的时间复杂性，提高了定位算法的效率。 其次，本文致力于设计低计算开销和低通信开销的地图构建算法。为了降低地图构 建算法的计算开销，本文采用基于拓扑-栅格地图混合结构的环境表示方法。本文给出 了拓扑地图模型，介绍了将局部环境地图转化成拓扑地图的方法以及具体的实现步骤。 并给出了构造拓扑环境模型过程中的具体步骤，设计了基于栅格-拓扑结构的地图构建 算法。 最后，多机器人协作构建地图还需要解决多机器人之间的信息融合，体现出多机器 人系统的优势。在协作地图构建过程中，多机器人间通过无线通信的方式进行数据的传 输和信息交换，随后机器人根据接收的信息实现地图拼接、匹配，达到高准确率地构建 全局地图的目的。为了降低信息不确定性对地图构建算法的影响，本文开展了基于证据 理论与粒子群优化算法的构建拓扑地图的研究，实现了多机器人协作地建立拓扑地图。 给出的参数优化算法使得多机器人地图构建算法能够适应环境的变化，获取更加真实的 环境地图