HG第七章简单控制系统_位图.pptVIP

* 4、工程整定方法 理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 工程整定方法，经验方法，简单、方便，工程实际中广泛采用。 （1）临界比例度法 （2）衰减曲线法 （3）经验凑试法 * （1）临界比例度法 步骤： 系统闭环； 纯比例作用，TI最大、TD最小 （没有积分、微分）； 比例度δ放到100%（K=1），从大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化； 若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ； 当Y出现等幅振荡，临界振荡，此时δk称为临界比例度，振荡周期Tk称为临界周期。 * 临界比例度法－续 * （2）衰减曲线法 与临界法类似 4：1衰减曲线： 比例度δ放到100%（K=1），从大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化 若Y衰减比大于4:1，则继续减小δ；若小于4:1，则应增大δ，直到出现4:1衰减振荡，记录此时比例度δs和振荡周期Ts 按经验公式确定δ、TI、TD * （2）衰减曲线法－续 ? δ，% TI，min TD，min P δs ? ? PI 1.2δs 0.5Ts ? PID 0.8δs 0.3Ts 0.1Ts 优点：易于实际应用 缺点：有