第八章刚体的平面运动讲述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 图示机构，曲柄 OA 以角速度? = 6 rad/s 转动，带动直角板ABC和摇杆BD。已知OA = 10 cm，AE = 15 cm，BE = 45 cm，BD = 40 cm。图示位置OA⊥AE，BD∥AE。用速度瞬心法求该瞬时点B、E的速度。平板的角速度? A和BD 杆的角速度? BD 。 例 O A E B D ? 例 8-6 (续1) 解：找三角板的速度瞬心。 O A E B D ? 三角板的角速度 ? A = vA / AC = 4/3 (rad/s) vB = BC · ? A = 20 (cm/s) vE = EC · ? A = AE = 15 cm; EB=45cm vB vA C vB vA C C vB vA C vA = OA· ? = 60 cm/s vE vE vE 机构如图，三角块以速度v向右运动，轮在块上纯滚，A、O、B在同一直线上，试用速度瞬心法求图示瞬时轮心和 B 点的速度。 例 v 30° A O B 解： 确定速度瞬心。 C vA vB vO E 由瞬心 C 和 B 点可画出速度vB 的方向并求出其大小。 C vA vB vO C vA vB vO 例：下列四个平面图形的速度分布情况是否可能？为什么？ 45° （1） 不可能 （2） 可能 （3） 不可能 （由速度投影定理便知） （4） 不可能 （正确应该是红线所画） C C C C C C ? 1 欢迎继续学习本章第 2 部分 导出速度瞬心法 ? 称为平面图形的角速度。 ? 称为平面图形的角加速度。 所谓绕基点的转动，实际上是指相对于一个坐标原点铰接于基点的平动参考系的转动，故? 和 ? 是相对角速度和相对角加速度。 当注意到动参考系作平动时，可见? 和 ? 又是绝对角速度和绝对角加速度。这正是把? 和 ? 分别称为平面图形的角速度和平面图形的角加速度的原因。 一点注意 速度、加速度对点而言，角速度、角加速度对图形或刚体而言。 长为 l 的曲柄OA以匀角速度? 绕 O 轴转动，求图示瞬时摆杆O1B的角速度? 1 。 例 ? ? O O1 A E B b ? ? O O1 A E B b 例 8-4 (续1) 解：以杆EA为研究对象 1、以 A 点为基点， 求E点的速度。 vE = vA + vEA (1) vE — 大小、方向 皆未知 vEA — 大小未知 vA vEA vA vEA 由于三个未知量，E点的速度光由式（1）还无法确定，需借助其它方程。 (见后续） vA vA vEA vA vEA vA ? ? O O1 A E B b vEA vA 例 8-4 (续2) 2、选滑块 E 为动点，动系与摆杆O1B固结。 v a = ve + v r (2) vA cos ? = ve 即 ve = l? cos ? vr ve v r v e v r v e v r x v e 因为： vE = v a 所以 vA + vEA = ve + v r 将上式向 x 轴投影 例 8-4 (续3) 若 ? ? O O1 A E B b 你能计算出： 吗？怎么计算？ 套筒O 以角速度 ?O 绕固定轴转动，直杆AB穿在套筒内，其 A 端保持沿水平直线运动，问（1）AB作什么运动？（2）AB杆瞬心在哪里？（3） ? AB 为何值？ 例 C A B O ?O ? ?’ （1）AB作平面运动 （2）当选套筒的E 点为动点， （3）由几何关系知 ? = ?’ O A C C E E E 动系与AB 杆固结，可知瞬心在OE 延长线上。瞬心如图。 例 8-8 讨 论 例 8-8告诉我们，若平面图形上的线段与某条直线之间的夹角? 随时间的变化规律（运动方程）在整个运动过程中可知，则将 ? 对时间 t 求导便可求得平面图形的角速度和角加速度。 这是因为前面已经论述过： 因为刚体平面运动中，随基点运动的动参考系作平动，所以，? 和 ? 即是相对角速度和相对角加速度又是绝对角速度和绝对角加速度。 例 :图示机构，DC：BC = 1：2，且OC∥BE，曲柄OA以角速度? 转动，求图示瞬时刨杆BE的平动速度。 解：本例中，AC和DB两杆作平面运动。由DB杆的D点和B点的速度方向可找出DB杆运动的速度瞬心C1。 再由