基于外接圆方法的点云法向量提取-西北农林科技大学信息工程学院.PDF

激光与光电子学进展 51, 061205(2014) Laser Optoelectronics Progress ©2014《中国激光》杂志社 基于外接圆方法的点云法向量提取 李莹莹 张志毅 袁 林 西北农林科技大学信息工程学院,陕西杨凌 712100 摘要 在线结构光测量中，为快速准确地提取点云的法向量，提出了一种外接圆方法。通过图像细化法求得光条纹 初值中心点集，然后判定相邻三点是否共线：若共线，该点初始法线垂直于该直线；否则，这三点可以确定一个外接 圆，连接外接圆心坐标和该点坐标得到该点的初始法向量。为减震荡，需对相邻三条初始法向量做平均，得到最终法 向量。通过与Hessian矩阵法和Sobel梯度法进行对比，表明该方法能够准确提取法向量，且处理一幅320pixel × 240pixel的图像的时间低于8ms，能够满足实时性要求。 关键词 测量；线结构光测量；法向量提取；Sobel梯度；Hessian矩阵；外接圆 中图分类号 TP391.41 文献标识码 A doi:10.3788/LOP51.061205 ExtractionofPointCloudNormalVectorBasedon CircumcircleMethod LiYingying ZhangZhiyi YuanLin CollegeofInformationEngineering,NorthwestAFUniversity,Yangling,Shaanxi 712100,China Abstract Inlinearstructuredlightmeasurement,inordertoextractthepointcloudnormalvectorquicklyand accurately.Acircumcircleextractionmethodispresented.Everythreeconsecutivepointsarecollinearornotis determinedaftertheinitiallightstripecentershavebeenobtainedbyrefiningmethod.Iftheyarecollinear,the normalslopecanbecalculatedbythepoints.Else,thethreepointsdetermineacircle.Thenormalcanbegotten byconnectingthecirclecenterandtheinitialcenterpoint.Inordertoreducetheshock,theaveragevalueof eachthreenormalsarecalculatedasthelastnormal.Experimentalresultsshowthatthepresentedmethodcan accuratelyextractthenormalincomparisonwithHessianmatrixmethodandSobelgradientmethod,andthe timetoprocessa 320pixel×240pixelimageislessthan 8ms,whichcanmeetthereal-timerequirements. Keywords measurement;linearstructuredlightmeasurement;normalextraction;Sobelgradient;Hessianmatrix; circumcircle OCIScodes 120.5820; 140.3460;240.3695;240.6700 1 引 言 线结构光测量由于其成本低、体积小、质量轻、方便灵活等特点，在三维测量与检测中获得了广泛的应 用。线结构光测量是基于激光三角法原理的一种非接触式测量，在条纹图像中获取的线条纹中心