基于GS法球面4杆机构5精确点轨迹综合-北京理工大学.PDF

第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报 36 8 Vol.36 No.8 年 月 2016 8 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Au.2016 jg gy g 基于 法球面 杆机构 精确点轨迹综合 GS 4 5 , 12 1 1 1 魏锋 , 魏世民 , 张英 , 李学刚 ( , ;