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第七章 点的合成运动 第七章 点的合成运动 作业： 习题 7-7 7-10 7-11 作业： 习题 7-19 7-20 7-21 已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 例7-8 大小： ？ ？ 方向：√ √　 √ 2.速度分析 解： 1.运动分析： 动点：滑块A ； 动系:固连于杆BC上； 绝对运动：以O为圆心的圆周运动； 相对运动：滑块A在杆BC上的直线运动； 牵连运动：BC的平移。 3.加速度分析 沿y轴投影 大小： rω2 ？ ？ 方向： √ √　√ √ [例] 已知：凸轮半径R，v0，a0。 求： 时, 顶杆AB的加速度。 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 大小： ？ ？ 方向：√ √　 √ 速度分析 加速度分析 大小： ？ ？ 方向： √ √ √ √ 将上式投影到 轴上，得 其中 整理得 § 7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 称为科氏加速度 　 当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 科氏加速度大小为： 方向按右手法则确定 科氏加速度是由于动系为转动时，牵连运动与相对运动相互影响而产生的。 法国科里奥利 1792-1843 地球北半球上水流的科氏加速度 自然现象中的科氏加速度 在北半球，河水向北流动时，河水的科氏加速度向左，则河水必受右岸对水向左的作用力，河水因此对右岸有反作用力。北半球的江河，其右岸都受有较明显的冲刷。 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角加速度。 例7-9 1.运动分析： 动点：滑块 A； 动系:与摇杆 固连； 绝对运动：以O点为圆心，OA为半径的圆周运动； 相对运动：沿O1B的直线运动； 牵连运动：摇杆绕O1轴的定轴转动。 解: 2.速度分析： 大小： 方向：√　 √　 √ 3.加速度分析 √ √ √ √ √ 大小: 方向: 沿　轴投影 求：该瞬时AB的速度及加速度。 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为ρA ，点 的法线与OA夹角为θ，OA=l。 例7-10 解： 1.运动分析： 动点： AB杆上A点； 动系:固连于凸轮； 绝对运动：点A的直线运动； 相对运动：点A沿凸轮外边缘的曲线运动； 牵连运动：凸轮绕O轴的定轴转动。 2.速度分析： 大小： 方向：√　√ √ 沿 轴投影 3.加速度分析 已知： 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。 例7-11 1 2 * * § 7-1 相对运动、牵连运动、绝对运动 § 7-2 点的速度合成定理 § 7-3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 § 7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成 定理、科氏加速度 ⑴ 理解相对运动、绝对运动和牵连运动及相应三种速度和三种加速度的定义，恰当选择动点、动系和定系。 ⑵ 熟练应用点的速度合成定理、牵连运动为平动时点的加速度合成定理、牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 目标要求 重点：速度、加速度合成定理的应用。 难点：动点、动系的选取；三种运动分析；牵连点、牵连速度分析。 重点与难点 定参考系（定系）：固定在地球上的坐标系 动参考系（动系）：固定在其他相对于地球运动 的参考体上的坐标系 绝对运动：动点相对于定系的运动。 相对运动：动点相对于动系的运动。 牵连运动：动系相对于定系的运动。 § 7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 两个坐标系 三种运动 相对于某一参考系的运动可由相对于其他参考体的几个运动组合而成，这种运动称为合成运动。 例：飞机螺旋桨上一点M 运动分析： 动点： 定系： 动系： 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 动点M