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第二讲 机器人组成结构
1、机器人组成概述
2 、机器人机械系统
3 、机器人控制系统
4 、机器人感知系统
5 、机器人驱动系统
2
一、机器人组成概述
1 机器人系统组成
机器人系统的三大部分 人机交互系统
控
制
部
机械部分 传 感 控制系统 分
感
知
部
系
分
传感部分 统 驱动系统 机
械
部
控制部分 机械系统 分
机器人—环境交互系统
3
一、机器人组成概述
2 系统概念
机械系统: 由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开
环运动学链系;
驱动系统: 使各种机械部件产生运动的装置;
感知系统: 获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息
确定机械部件各部分的运行状态;
控制系统: 通过作业指令及反馈信息支配执行机构完成规定动
作的处理单元, 包括闭环和开环系统;
机器人环境交互系统: 实现机器人与外部环境中的设备相互联
系和协调的系统;
人机交互系统: 操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系
的装置;
4
一、机器人组成概述
3 机器人部分术语及主要技术参数
关 节:即运动副，即手臂
各零件之间发生相对运动
的机构
连 杆:机器人手臂上被
相邻两关节分开的部分
5
一、机器人组成概述
3 机器人部分术语及主要技术参数
自由度: 亦称坐标
轴数，是指描述物
体运动所需要的独
立坐标数
工作空间：机器人
手腕参考点或末端操
作器安装点所能到达
的所有空间区域
PUMA机器人工作空间
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