基于改进犃算法机器人路径规划研究-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６７ 　 　· · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 设计与应用 　 ２８２ 狆 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０７ ０２８２ ０５ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０７．０６２ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于改进犃算法机器人路径规划研究 王小红，叶 涛 　 （青海民族大学计算机学院，青海 西宁 ８１０００８） 　 摘要：针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进 Ａ算法；首先建立栅格地图，基于传统 Ａ算法，进行邻域 扩展，将传统 邻域扩展到 邻域，使路径方向具有更多选择，减少不必要的转折点；优化改进 算法的启发式函数， ８ ２４ Ａ 不再采用单一的曼哈顿距离或者欧几里得距离，将其进行融合改进，剔除路径中冗余节点和多余转折点；最后将全局路径 与动态窗口法相结合，结合各自的优点，充分考虑到机器人全局最优路径的同时能安全避开障碍物，得到一条平滑轨迹； 各个算法进行验证之后采用 ＲＯＳ平台对系统进行仿真分析，实验结果表明，改进后算法具有更优秀的路径规划能力。 关键词：邻域扩展，启发式函数， 算法，动态窗口法 Ａ 犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犚狅犫狅狋犘犪狋犺犘犾犪狀狀犻狀 犅犪狊犲犱狅狀犐犿 狉狅狏犲犱犃 犃犾狅狉犻狋犺犿 犵 狆  犵 ， Ｗａｎ Ｘｉａｏｈｏｎ ＹｅＴａｏ ｇ ｇ （ ， ， ， ） ＣｏｌｌｅｅｏｆＣｏｍ ｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ ＱｉｎｈａｉＮａｔｉｏｎａｌｉｔｉｅｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＱｉｎｈａｉｃｉｔｏｆＸｉｎｉｎ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ ８１０００８ Ｃｈｉｎａ ｇ ｐ ｇ ｙ ｇ ｙ ｇ 　 ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋 ＩｎｔｈｉｓａｅｒＡｎｉｍ ｒｏｖｅｄＡ ａｌｏｒｉｔｈｍｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｌｏｂａｌａｔｈ ｌａｎｎｉｎ ｉｓｉｍ ｒｏｖｅｄ．Ｗｅｆｉｒｓｔｓｅｔｕ ａ ｒｉｄ ｐｐ ｐ  ｇ ｇ ｐ ｐ ｇ ｐ ｐ ｇ