控制系统综合设计.PDFVIP

控制系统的综合设计 —— 状态反馈和状态观测器 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 1 主要内容 5.1 状态反馈和输出反馈 5.2 极点配置问题 5.3 控制系统的镇定 5.4 状态重构问题与Luenberger状态观测器 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 2 5.1 状态反馈和输出反馈 1、概述 前面介绍的内容都属于系统的描述与分析。 系统的描述:主要解决 系统的建模、各种数学模型(时 域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等； 系统的分析，主要研究系统定量变化规律(如状态方程的 解，即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测 性、稳定性等) 。 综合与设计问题:与此相反 在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)基础上，寻求 控制规律，使系统具有某种期望的性能. 一般说来，控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰 性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开 环系统。 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 3 应着重指出，综合问题，必须考虑三个方面因素: 1) 抗外部干扰问题； 2) 抗内部结构与参数摄动问题，即鲁棒性(Robustness) 问题； 3) 控制规律的工程实现问题。 一般说来，综合和设计是两个有区别的概念。 综合将在考虑工程可实现或可行前提下，确定控制规律u； 对于设计，还必须考虑许多实际问题，如控制器物理实 现中线路选择、元件选用、参数确定等。 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 4 本章将以状态空间描述和状态空间方法为基础，在时域中 讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。 2、问题的提法 给定系统的状态空间表达式 x Ax + Bu y Cx 若再给定系统某个期望的性能指标，它既可以是时域或 频域的某种特征量(如超调量、过渡过程时间、极、零点) ，也 可以是使某个性能函数取极小或极大。 此时，综合问题就是寻求一个控制作用 u ，使得在该控 制作用下系统满足所给定的期望性能指标。 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 5 3、性能指标的类型 综合问题中两类性能指标: 非优化型和优化型性能指标。 两者区别：非优化型指标是一类不等式型的指标， 即只要性能值达到或好于期望指标就算是实现了综合目标; 优化型指标：是一类极值型指标。 综合目标是使性能指标在所有可能的控制中使其取 极小或极大值。 对于非优化型性能指标，有多种提法，常用提法： 1 ）以渐近稳定作为性能指标，相应综合问题称为镇定问题; 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 6 2 ）以一组期望闭环系统极点作为性能指标，相应的综合 问题称为极点配置问题。 非优化型性能指标 从线性定常系统运动分析可知，如时域中超调量、过渡