惯性参数大范围变化机械伺服系统鲁棒跟踪控制-控制理论与应用.PDFVIP

第22卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．22No．6 2005年 l2月 ControlTheory Apphcafions Dec．20o5 文章编号：1000—8152(2005)06—0983—04 惯性参数大范围变化机械伺服系统鲁棒跟踪控制 刘 强 ，冯培恩 (1．浙江大学 机械设计研究所，浙江 杭州 310027；2．华侨大学 机电及 自动化学院，福建 泉州 362011) 摘要：机械伺服系统在执行不同任务时，要求能适应不同质量或惯量的工作负载．而工作负载的改变会导致伺 服系统惯性参数的大范围变化，目前常见的运动控制方法，如PD控制，基于干扰观测器的鲁棒控制等，对上述情况 表现为系统不稳定或跟踪性能变差．对上述问题，本文假定惯性参数变化范围已知，提出一种新型的非线性控制方 法，用滑模技术实现了系统对惯性参数变化和外部扰动的鲁棒稳定性，和跟踪性能，引入边界层技术避免了控制切 换产生的抖振现象．用Lyapunov直接法对系统的全局稳定性给出了证明，并分析了系统的暂态响应．以直流电机高 精度位置伺服系统为例的仿真结果表明算法的有效性 ． 关键词：滑模；伺服系统 ；鲁棒；跟踪 中图分类号：TP273 文献标识码：A Robusttrackingcontrolofmechanicalservosystemswith inertialparametersvarymginlargerange L1Uoiang ，FENGPen—en (1．InstituteofMechanicalDesign，211ejiangUniversity，Hangzhou211ejiang310027，China； 2．CollegeofMcehanical，ElectronicandAutomation，HuaqiaoUniversiyt，QUallzhou21aejiang362011，China) A 缸 t：、 1enimplementingdifferenttasks．mechanicalesrvosystemsmustadapttOvarious workingloadswithdifferent weightorinertia，whichmay leadtOremarkablevariationofservosystem ’Sinertialparameters．In suchcases，motioncontrol me thodsatpresent，suchasPD controlanddisturbanceobserver-basedrobustcontrol，exhibitinstabilityOrtrackingperformance declination．A novelnonlinearcontrolscheme isproposedtOdealwiht theaboveproblems ni knownvariationrangeofinertial parameters．TheslidingmodetechniqueisusedfrO esrvo-system tOachieverobuststabiliyt andguaranteetransientlP_sponse，and theboundarylayercontrolisalsoadoptde tOavoidchatteringnitroducedbycontrolswitching．Theesrvo-system’Sglobalstabiliyt isthenprovedby usnigLyaponov’Sdirectmehtod，andthetransientperformanceisnaalyzed．Computersimulationresultsdevel— opde foraDCmotr