基于拟线性化和Haar函数的最优控制问题的直接求解方法-控制与决策.PDFVIP

第27 卷 第9 期 控 制 与 决 策 2012 年 9 月 Vol. 27 No. 9 Control and Decision Sep. 2012 文章编号: 1001-0920 (2012) 09-1370-06 基于拟线性化和Haar 函数的最优控制问题的直接求解方法 韩振宇, 李树荣 (中国石油大学信息与控制工程学院，山东青岛266580) 摘 要: 针对有约束条件的非线性最优控制问题, 提出一种基于拟线性化和Haar 函数的数值求解方法. 首先将最优 控制问题转化为一系列的二次规划问题, 并使用系数未知的Haar 函数对问题中的状态变量进行近似; 然后应用拟线 性化法将原非线性最优控制问题转化为相应的一系列受限的二次最优控制问题进行求解; 最后基于所提出的方法 对2 个受限非线性最优控制问题进行求解, 并通过仿