中央空调系统建模与其嵌入式控制器的设计.pdfVIP

alamandsoon controllingoutput，thebeep and PeijunYao(Controlcontrol theoU engineering) Jian’an SuperVisedby Fang 皿Ywo如S： iIllmune 舵zy PID，embedded， controllers． STM32，HVAC， V 第一章绪论 第一章绪论 1 1己I言 1·1 JI口 HVAC系统具有时变特性，在不同的季节会有所不同的控制模型。最为典型的 情况，夏季与冬季的调节过程刚好相反，在夏季要升高房间的温度需要减小冷水 阀门的开度，要降低房间的温度需要加大冷水阀门的开度：在冬季要升高房间温 度需要加大热水阀门的开度，要降低房间温度则需要减小热水阀门的开度。在夏 天供水温度基本是稳定的：在冬天如热源是锅炉供水则是大幅度变化的，要想找 到一种通用的适合全年不同季节、适合不同的房间类型的空调系统的数学模型是 非常困难的。但是，在房间负荷变化不大的条件下，针对特定的季节与某一类型 的房间来建立空调系统的数学模型是可能的，事实证明即使在条件变化下得到的 模型，也具有一定的指导意义。夏天，平均气温都在300C以上，冷冻机组的起停 状况一般较稳定，冷冻水的供水温度变化一般来说都较小，在房间墙壁的隔热系 数满足设计标准的前提下，房间可以近似认为是一个封闭对象，这样就可以将空 调系统在同一季节中近似为定常系统，就有可能针对同一类型的空调，在某一季 节(如夏季)建立起空调系统的数学模型，这对于了解空调系统的特性、现场调试 都将起到积极的作用。 另一方面，PID控制器历史悠久，生命力旺盛，并以其独特的优点在工业控制 中发挥着巨大的作用，应用于各种工业控制场合。无论是常规调节仪表还是集散 控制系统(DCS)或者是可编程序控制器(PLC)，大多采用的是PID控制。PID控制 算法的优点有控制器简单、易于实现、调节参数少、易于操作人员在线调节等。 但是，在工业过程控制领域，许多被控过程的机理比较复杂，具有高度非线性、 慢时变、纯滞后等特点[¨。在噪声、负载扰动和其它一些条件变化的影响下，过程 模型参数甚至模型结构均会发生变化，因此，实际过程系统存在一定的不确定性。 这时，采用常规的PID控制器，以一组固定不变的PID参数去适应被控过程参数变 化、干扰等不确定性因素，显然难以获得满意的控制效果。为了克服常规PID控制 器的不足，提高其运行效率及鲁棒性，近年来人们进行了广泛的研究，提出了许 第～章绪论 多新的控制方法，目前研究的热门和难点是智能PID控制。智能PID控制是智能控 制与常规PID控制的结合体，它具有不依赖传统精确数学模型的特点，对系统的参 数变化具有较好的鲁棒性，控制效率显著提升。它的出现一方面是由于传统PID算 法的不断改进，另一方面也是基于人工智能、神经网络、模糊理论等新兴领域的 研究发展的结果。智能控制器具有自整定、自综合和监控三种运行状态。自整定 是指控制器根据对象特性变化自动整定PID参数，使控制系统具有稳定鲁棒性；自 综合用来保证控制系统的性能鲁棒性；监控状态用来确保控制系统安全可靠运行。 本课题涉及的基于免疫算法的PID控制就是智能PID控制方法中的一种。 近年来，优化方法已经成为～‘个研究热点，一些过去无法解决的复杂优化问题 己经能够通过计算机快速求得近似解，计算机求解优化问题的方法研究也显得越 来越重要。模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法等已经被广泛的应用到各个领域。 其