现代控制系统.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2、并联及等效 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(S) G(s) X(s) Y(s) 3、反馈及等效 G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) R(s) Y(s) 反 馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈： 反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小 典型闭环系统方框图 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 1）前移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - 2）后移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 相邻综合点之间可以随意调换位置 3）相邻综合点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 例：试简化系