复合控制器及其在连消中的应用-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 化工自动化及仪表 , 2005, 32 ( 3) : 54 ～57　 检测与控制装置　　 　　　　　　　　　　　　　Con tro l and In strum en ts in Chem ical Indu stry 　　　　 复合控制器及其在连消中的应用 高学金 ,王 　普 ,孙崇正 ,张亚庭 ,张会清 ,范青武 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院 ,北京 100022) 　　摘要 : 　由于常规 P ID 控制方式对非线性 、大滞后对象难以进行有效的控制 ,模糊控制具有很好的动态特性 , 所以结合常规 P ID 和模糊控制的优势设计了参数自调整 FuzzyP ID 复合控制器 。通过模糊推理实现参数自调整 , 以使控制器能够适应不同对象和对象的不同状态 。采用模糊推理的方法完成两种控制方式的平稳过渡 。对某制 药厂连消温度的控制表明 ,该控制器可以大幅度提高控制精度和缩短系统响应时间 ,从而避免了染菌事故的发 生 ,提高了发酵单位 。 　　关键词 : 　P ID 控制 ;模糊控制 ; FuzzyP ID 复合控制器 ;参数自调整 ;连消 　　中图分类号 : TP273 　文献标识码 : B 　文章编号 :(2005) ( 03) 0054 04 1　引　言 库离线设计好并在线调试完成后一直保持不变 。该 常规 P ID 在工作点附近具有良好的稳定性和鲁 方法使控制手段很简单 ,但控制器 自适应能力和鲁 棒性 ,然而对于非线性 、大滞后 、大惯性和不确定性 棒性有限 , 稳态精度也不很理想 [ 3, 4 ] 。构造控制器 τ 对象 ,当滞后时间 较大时 , P ID 控制会引起系统的 时 , 由于操作者的某些经验很难用语言表达清楚 ,况 超调量过大或振荡 。如果能够建立被控对象的精确 且也很难给出每个过程完善的控制规则 ,所以需要 数学模型 , Sm ith 预估器能够很好地解决纯滞后 问 引入 自适应机制 , 以保证控制效果 。尤为突出的是 , 题 ,但很难建立这种复杂对象的精确数学模型 。模 由于各种随机干扰的影响 ,输入偏差和偏差变化率 糊控制在过渡过程具有很好的鲁棒性 ,但 由于受到 会出现过大或者过小的情况 , 如果控制器仍旧采用 模糊规则等级的限制容易产生稳态误差 [ 1, 2 ] 。 原有的输入和输出量化因子 ,就难以达到令人满意 将常规 P ID 与模糊控制相结合构成参数 自调整 的控制效果 。 FuzzyP ID 复合控制器 ,采用模糊推理的方法实现参 数自调整和两种控制方式的平稳过渡 。此控制器的 设计思想是当偏差和偏差变化率较大时采用 Fuzzy 控制 , 以加快响应速度 ; 当偏差和偏差变化率较小进 图 1　参数自调整 FuzzyP ID 复合控制器结构 入稳态过程后 ,切换到 P ID 控制 ,消除静差 ,提高控 制精度 。它集中了两种控制策略的优点 , 既改善了 　　参数自调整 FLC 原理图如图 2 所示 。由于人工 常规 P ID 控制的动态特性又保持了其稳态特性 。该 操作不仅根据被控量的偏差 ,还兼顾偏差的变化率 , 控制器对某制药厂连消温度进行控制 ,取得了良好 Δ