1章 自动控制系统基本概念.pptVIP

第一章 食品加工自动控制系统基本概念 内容提要： ◆食品加工自动化的主要内容 ◆自动控制系统的基本组成及方块图 ◆自动控制系统的分类 ◆自动控制系统的过渡过程和品质指标 控制系统的静态与动态 控制系统的过渡过程 控制系统的品质指标 影响控制系统过渡过程品质的主要因素 ◆工艺管道及控制流程图 图形符号 —字母代号 —仪表位号 第一节 食品加工自动化的主要内容1.自动检测系统 利用各种检测仪表对主要工艺参数进行测量、指示或记录的，称为自动检测系统。它代替了操作人员对工艺参数的不断观察与记录，起到人的眼睛的作用。 第二节 自动控制系统的基本组成及方块图 ▲先看人工操作与自动控制比较图 第四节 自动控制系统的过渡过程和品质指标一、控制系统的静态与动态 自动控制目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。 静态——被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 3. 仪表（包括检测、显示、控制）的图形符号 仪表的图形符号是一个细实线圆圈，直径约10mm，对于不同的仪表安装位置的图形符号如下表所示。 * 对于（a）非周期的衰减过程，由于这种过渡过程变化较慢，被控变量在控制过程中长时间地偏离给定值，而不能很快恢复平衡状态，所以一般不采用，只是在生产上不允许被控变量有波动的情况下才采用。 对于衰减振荡过程，由于能够较快地使系统达到稳定状态，所以在多数情况下，都希望控制系统在阶跃输入作用下，能够得到如图1-10(b)所示的过渡过程。 ③过渡过程形式(c)介于不稳定与稳定之间，一般也认为是不稳定过程，生产上不能采用。只是对于某些控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要要指在位式控制时），那么这种过渡过程的形式是可以采用的。 图1-11 过渡过程品质指标示意图 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如上图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程。 三、控制系统的品质指标 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 控制系统在输入作用下所产生的输出也称之为响应。 系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态响应过程，也称为瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量。 当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态响应过程，也称为稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的品质指标，通常由稳态指标和动态指标两部分组成。 * 1、稳态品质指标 对于单输入单输出系统来说，在时域中稳态响应的品质指标是余差(或稳态误差)，它等于系统在典型信号作用下，时间t趋向于无穷大时的稳态输出与参考输入整定的希望输出之差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 对于单位反馈系统(图1-12d)，在不同参考输入信号作用下的系统响应示于图1-12 a、b和c。在此余差就是： * 图1—12不同典型信号作用下的稳态误差 * 余差是系统的稳态指标，是对系统精度的一种衡量，它表达了系统实际输出值与希望输出值间的最终偏差，包括系统在任何扰动下所引起的偏差。 系统在典型信号作用下的余差要求是系统最基本的要求。余差超过规定，系统就不能准确完成任务。对某种典型信号来说，若c(∞)很大，甚至随着时间越来越大，则系统在这种典型信号作用下是不能正常工作的。所以在规定余差要求时，要指明输入信号型式。 稳态指标c是控制系统能够运行的首要条件。 * 2、动态品质指标 为了便于分析和比较，假定系统在单位阶跃输入信号作用前处于静止状态，而且输出量及其各阶导数均等于零。对于大多数控制系统来说，这种假设是符合实际情况的。对于图1—12所示单位阶跃响应y(t)，其动态响应指标通常为： (1)延迟时间td:指输出y(t)到达其希望终值的50％所需要的时间。 (2)上升时间tt:指输出y(t)由其希望终值的10％到达90％所需要的时间；对于有振荡的系统，亦可定义为输出y(t)从零第一次上升到终值所需的时间。