基于ARM控制交流伺服系统设计.docxVIP

. .. 基于ARM及松下A5伺服控制系统设计 摘 要 运动控制技术能够快速发展得益于计算机、高速数字处理器、自动控制、网络技术的发展。基于ARM的控制器逐步成为自动化控制领域的主导产品之一。高速、高精度以及具有良好可靠性始终是运动控制技术追求的目标。 伺服控制系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的 HYPERLINK /view/143061.htm 反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的 HYPERLINK /view/143061.htm 反馈控制系统没有原则上的区别。 本设计采用ST公司的ARM芯片STM32F10XX系列控制器作为主控芯片：STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM HYPERLINK /view/1833994.htm Cortex-M3内核。 本设计实现运动控制技术对高速、高精度的追求目标，设计并实现以微处理器为核心的控制器，改变了传统单片机运算能力和控制功能不足的现状和弱点。可以对电机的转速位移进行智能化，精确化控制。 关键词：ARM；伺服电机；正交编码；控制器，STM32. 1 绪论 1.1 引言 随着工业的发展，嵌入式技术应用日益广泛和成熟。ARM处理器因其具有高性能、低功耗、低成本等显著优点，已被广泛应用于工业控制、消费电子、汽车、网络等各类行业。 ARM处理器的特点是：耗电少功能强、16位/32位双 HYPERLINK /view/9174.htm 指令集和合作伙伴众多。 1、体积小、低功耗、低成本、高性能； 2、支持Thumb（16位）/ARM（32位）双 HYPERLINK /view/9174.htm 指令集，能很好的兼容8位/16位器件； 3、大量使用 HYPERLINK /view/6159.htm 寄存器，指令执行速度更快； 4、大多数数据操作都在 HYPERLINK /view/6159.htm 寄存器中完成； 5、寻址方式灵活简单，执行效率高； 6、 HYPERLINK /view/1188015.htm 指令长度固定。 伺服控制系统最初用于船舶的自动 HYPERLINK /view/361948.htm 驾驶、 HYPERLINK /view/145645.htm 火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：①以小 HYPERLINK /view/44147.htm 功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。 1.2国内外发展状况 1.2.1 嵌入式在的发展 HYPERLINK /search?word=嵌入式系统fr=qb_search_expie=utf8 嵌入式系统作为“ HYPERLINK /search?word=物联网fr=qb_search_expie=utf8 物联网”的核心，是当前最热门最有前景的IT应用领域之一。 HYPERLINK /search?word=嵌入式技术fr=qb_search_expie=utf8 嵌入式技术已经无处不在，从随身携带的mp3、语言 HYPERLINK /search?word=复读机fr=qb_search_expie=utf8 复读机、手机、PDA到家庭之中的 HYPERLINK /search?word=智能电视fr=qb_search_expie=utf8 智能电视、 HYPERLINK /search?word=智能冰箱fr=qb_search_expie=utf8 智能冰箱、 HYPERLINK /search?word=机顶盒fr=qb_search_expie=utf8 机顶盒，再到工业生存、娱乐中的 HYPERLINK /search?word=机器人fr=qb_search_expie=utf8 机器人，无不采用 HYPERLINK /search?word=嵌入式技术fr=qb_search_expie=utf8 嵌入式技术。各大 HYPERLINK /search?word=跨国公司fr=qb_search_expie=utf8 跨国公司及国内家电巨头如INTEL、TI、SONY、三星、TCL、联想和 HYPERLINK /search?word=康佳fr=qb_search_expie=utf8 康佳等都面临着 HYPERLINK