冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素-Journalof.PDF

第33卷第12期 北京工业大学学报 V01．33No，12 UNIVERSITYOFTECHNoLoGY Dec．2007 2007年12月 JOURNALOFBEUING 冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素 赵 京，姚艳彬，冯登殿，魏姗姗 (北京工业大学机械工程及应用电子学院，北京 100022) 摘要：为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标。分别以 平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指 标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人 关节相对速度突变的具体方法． 关键词：冗余度机器人；退化条件数；关节相对速度突变 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：0254—0037(2007)12—1239—07 在应用环境中不仅对机器人系统的可靠性要求很高，同时也对机器人提出了容错要求，希望在某些关 行研究，进行冗余度机械臂的全局容错轨迹规划和运动规划[1j．近十几年来，国内外学者提出了容错空 间[2|，退化可操作度[3l，关节力矩突变[4|，关节速度突变[5】等一些容错指标以及具有全局性能的容错规划 算法[6J．这些研究主要以机器人可操作度、条件数或者退化可操作度为性能指标，很少有人采用退化条件 数，而退化条件数无量纲，同时可以很好的反映机器人发生锁定关节故障后机器人的操作能力．另外速度 突变的研究主要是关于关节的绝对速度突变，很少涉及到关节的相对速度突变．而关节相对速度突变不 但可以反映出机器人锁定故障后的稳定性能，同时具有无量纲的优点．本文利用退化条件数作为冗余度 机器人运动学容错的性能指标，并提出了减小关节相对速度突变的措施． 1理论分析 冗余度机器人工作时，某一个(或几个)关节突然失去控制而出现突发性故障，但又不能马上确定故障 的情况下，锁定故障关节是一种最简单有效的容错措旋．它相当于减少机器人的一个自由度，同时与故障 关节相邻的两个机械臂退化为一个新的机械臂．设冗余度机器人的自由度为以，末端操作器的绝对运动 参数为m(m扎)，机器人的冗余度为r=，z—m，则末端运动速度x与关节速度8之间的关系为 文=J(9)6 (1) 式中，J为雅可比矩阵，J∈R”“，mn． 关节速度满足式(1)的所有解 a=J+文+(I—J+J)z (2) t，)z∈Iv(J)是正交于J+x的齐次解，它是机器人机械臂的自运动，而不引起机械臂末端的运动，可依据 灵活性性能指标。使机器人具有较高的灵活性． 在冗余度机器人的优化算法中，采用最多、应用最广的是Liegeois提出来的一种基于广义逆矩阵的算 法一梯度投影法【7J．即令z=K踊(鳓 收稿日期：2006—11．06． 基金项目：北京市自然科学基金资助项目(3042005) 作者简介：赵京(1961一)。男，北京入，教授． 万方数据 北京工业大学学报 2007年 式中，K为放大系数，可以根据优化性能指标和机器人控制要求确定正负；矿H(日)：掣是优化性能 指标函数H(9)的梯度． 梯度投影法的逆运动学求解关节速度 O=J+X+K(I—J+J)yH(日) (3) 一般评价机器人灵活性的指标有可操作度性能指标以及条件数指标[8|，由于条件数指标具有无量纲 的优点，因此采用条件数指标比较合理． 对于冗余度机械臂，条件数指标为 志(歹)=口1／口， (4) 当机器人发生锁定关节故障后，在运动过程中，可用退化条件数惫(^)=％