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第一章 自动控制系统概述 §1-1 引言 §1-2 开环控制和闭环控制 §1-3 自动控制系统的组成 §1-4 自动控制系统的分类 §1-5 自动控制系统的性能指标 §1-6 研究自动控制系统的方法 § 1-1 引言 一、基本概念： 1.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包 括保持恒定），以保证生产的安全性， 经济性及 产品质量等要求的技术手段。 2.自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之达到预期的状态或性能要求。 3.自动控制系统：自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的 一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 二、自动控制的应用： 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌 方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 近年来，随着相关技术的发展，自动控制技术 的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理 和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代 社会活动中不可缺少的重要组成部分。 三、自动控制理论的发展： 自动控制理论诞生于40年代，是自动控制、电 子技术、计算机等多学科相互交叉、相互渗透的产 物。50年代后期，由于军事、航空等领域的需求， 控制理论日趋完善。60年代后控制理论出现分枝， 即：经典控制理论和现代控制理论。 经典控制理论和现代控制理论比较： §1-2 开环控制和闭环控制 一、开环控制系统： 1.定义：输出量与输入量之间没有反向联系， 只靠输入量对输出量单向控制的系统叫开环 控制系统。 开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是 由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回馈 到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。 2.应用： 目前比较常见的开环控制系统有自动售货机， 自动洗衣机，自动流水线，包装机等。 二、闭环控制系统： 1.定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输 入量与反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系 统叫闭环控制系统。 2.反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输 入端，以增强或减弱输入信号的效应。 转速负反馈的作用：引入测速发电机后，当外来 的电网电压波动使电机的转速发生变化时，测速发电 机会将变化的情况反馈到比较环节，系统作出相应调 节，最终控制转速稳定。 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏 差起。——按偏差控制 反馈分为正反馈和负反馈。 起增强输入信号作用——正反馈。 起减弱输入信号作用——负反馈。 正反馈不能进行控制，只会使系统的偏差越来越 大。 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统 （兼有两者的优点，精度很高） §1-3 自动控制系统的组成 一、自动控制系统的组成： 自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合 起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控 制的一个有机整体。 （一）.硬件部分： 1.给定元件：调节给定信号，以调节输出量的大 小。 2.检测元件：检测输出量的大小，并反馈到输入 端。 3.比较环节：反馈信号与给定信号在此迭加， 信号的极性以“+”或“-”表示。极性相同为正反馈， 极性相反为负反馈。 4. 控制器（放大元件）：比较环节输出的信 号，经控制器成为合适的信号，输出给执行元件。 5.执行元件：驱动被控对象的环节。 6.控制对象(被调对象)：要求实现自动控制的 机器设备或生产过程。 7.反馈环节：将输出量引出，再回送到控