机设普 双闭环直流调速控制系统.ppt

转速、电流双闭环直流调速系统 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。 如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足需要。 如何控制动态性能？ 电力拖动系统的运动方程： 结论：要得到好的动态性能，必须控制好转矩，即控制好电流。 1. 单闭环系统的主要问题 单闭环系统不能控制电流和转矩的动态过程。 电流截止负反馈环节只是用来限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。 2. 理想的起动过程 3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 现在的问题－－希望能实现控制： 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？------转速电流双闭环系统 二 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 系统电路结构 限幅的作用： 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im －－电流给定电压的最大值，即限制了最大电流； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm －－Uc的最大值，即限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 限幅电路（外限幅，输出限幅） 限幅电路（内限幅，输出和积分限幅） 三 双闭环系统稳态结构图和静特性1. 稳态结构图： ASR饱和，相当于电流闭环系统 2. 系统静特性 （1）转速调节器不饱和－转速无静差 （2） 转速调节器饱和－电流无静差 3. 两个调节器的作用 转速无静差：在负载电流小于Idm时表现转速负反馈起主要调节作用。 电流无静差：当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起调节作用。 四 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 PI调节器特点： 比例环节的输出量总是正比于其输入量。 PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，最终使PI调节器输入为零，才停止积分。 双闭环系统中，稳态时： 电流调节器的输出： 转速调节器的输出： 反馈系数计算： 五 双闭环直流调速系统的动态数学模型 双环系统起动过程是怎样的？ 从动态数学模型出发，分析双闭环直流调速系统的起动过程、动态抗扰性能、转速和电流两个调节器的作用。 PI调节器的结构： 系统动态结构图： 六 起动过程分析 突加给定电压U*n时，双闭环直流调速系统在带有负载IdL 条件下起动过程的电流波形和转速波形。 1. 起动过程 在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和（ I ）、饱和（ II ）、退饱和（ III ）三个阶段。 第I阶段 电流上升阶段（0 ~ t1） 第I阶段 电流上升的阶段（续） 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。直到Id = Idm ， Ui = U*im 。 第 II 阶段 恒流升速阶段（t1 ~ t2） 第 II 阶段 恒流升速阶段（续） ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id 恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长，直到n =n* 。 第 II 阶段 恒流升速阶段（续） 特点： ASR处于饱和状态－－转速环开环； 电流无静差系统； 转速线性上升； Id略小于Idm 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ASR和ACR都不饱和，ASR起主导作用，ACR力图使 Id 尽快地跟随 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 第 Ⅲ阶段 转速调节阶段（续） 当n =n*时，ASR输入偏差为零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使nn*。 ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和， U*i 和 Id 很