汽车制动防抱系统参考车速确定方法.PDFVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 !# $$ % $$ AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA 汽车制动防抱系统参考车速确定方法’ 齐志权 刘昭度 马岳峰 崔海峰 摘要 分析了汽车制动防抱系统控制中多种参考车速的确定算法 提出了参考车速的自适应斜率算法 给 ( ) * * 出了其构建方法 进行了大量的试验验证 结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性 改善 + * * 了,-.控制效果+ 关键词 车辆 制动防抱系统 参考车速 算法 / 中图分类号 4 文献标识码 / 1$2%3 1%2#! / 0 0 , 567689:;7:=;=?6@:AB6C6686;A6DE66F=8GHDDIJ769 KLMNLOPQR SLPMNQTUP VQWPXYXRZ [PL\QLYXRZ ] o ^_‘a‘bcdbef‘fgf_hij_klbhmhcn GpJ78A7 qR Q rsQtuLtQv,-. wxwuXy uNX zXNLtvX wrXXU tQR RTu{X UXuXsyLRXU ULsXtuvx |LuNTPuQ } tTssXvQuLzXwXRwTsXOPLrrXU .TLuLwzXsxLyrTsuQRuuTtQvtPvQuXzXNLtvXsXYXsXRtXwrXXUX~QtuvxLR } * * ,-. qRuNLwrQrXs uNXyXuNTUwTYUXuXsyLRQuLTRTYzXNLtvXsXYXsXRtXwrXXU|XsXQRQvx!XU wPtN * } QwuNXyQ~|NXXvwrXXUyXuNTU uNXwvTrXyXuNTUQRUuNXQUQruLzXwvTrXyXuNTU NXyXsLuwQRU * * } UXYXtuwTYXQtNyXuNTU Qw|XvvQwuNXLsQrrvxLRZtTRULuLTRw |XsXwuQuXU -xuNXsTQUuXwuTYQ tQsyTUXvXU * } #$ %XuuQ’ uNXQUQruLzXwvTryXuNTUwNT|XUQ{XuuXsrXsYTsyQRtX * * * * (6I)=8FJ #XNLtvX ,RuLvTt+{sQ+LRZwxwuXy ,XYXsXRtXwrXXU ,vZTsLuNy 轮滑移率始终在侧向附着系数较大 纵向附着系数